Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 212

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SPS-Programmierung
① Task 1 wird gestartet und läuft unmittelbar an, da die Task 1 die einzige
abarbeitbereite Task zu dieser Zeit ist
② Task 3 wird gestartet und läuft ebenfalls sofort an, da keine andere
Task läuft
③ Task 2 wird gestartet, unterbricht die Task 3, da die Task 2 höherprior
ist.
Danach läuft die Task 3 zu Ende
④ Task 1 wird gestartet und läuft unmittelbar an, da die Task 1 die einzige
lauffähige Task zu dieser Zeit ist
⑤ Task 2 wird gestartet und kann nicht sofort loslaufen, da die höherprio‐
re Task 1 noch läuft. Erst wenn diese Task beendet ist kann die Task 2
laufen
Bei SPS-Tasks sollte darauf geachtet werden, dass diese Tasks
auf die Applikation abgestimmt sind. Die Priorität der unterschied‐
lichen Tasks sollte entsprechend der Relevanz ihrer Abarbeitung
gewählt werden. Die Priorität verhindert, dass Tasks deren Aufga‐
be zeitlich nicht relevant sind, wichtige Tasks verdrängen deren
Aufgabe zwingend in gewissen Zyklen abgearbeitet werden
muss.
Haben mehrere konkurierende Tasks dieselbe Priorität, so wird das so ge‐
nannte Round-Robin-Verfahren angewendet. Hierbei wird eine laufende Task
nach 1 ms unterbrochen und die nächste Task mit gleicher Priorität wird ak‐
tiv. Dies geschieht mit allen Tasks derselben Priorität. Dieses Verfahren wird
angewendet, solange keine höherpriore Task gestartet wird oder die Startbe‐
dingung einer solchen Tasks erfüllt ist.
Die folgende Abbildung verdeutlicht die Abarbeitung mehrerer Tasks mit glei‐
cher Priorität:
Priorität
Task1 Task2
1 2
Abb. 5-7: Round-Robin-Verfahren
Die Tasks 1, 2 und 3 besitzen die gleiche Priorität. Benötigt nun eine Task
länger als eine Millisekunde so wird diese Task unterbrochen und die nächs‐
te Task wird gestartet. Dies geschieht so lange, bis alle Tasks abgearbeitet
wurden.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Task3 Task1 Task2
3 4 5
Task3
Zeit
6 ms