Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 135

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Kurventabellen und Motion- bzw. FlexProfiles werden durch den
CamBuilder nahezu identisch erzeugt. Prinzipiell ist jede Kurven‐
tabelle auch ein Motion- bzw. FlexProfile, d. h., sie besteht aus
Segmenten mit bestimmten mathematischen Eigenschaften (Pro‐
fil).
Beim Übertragen einer Kurvenscheibe in die Steuerung oder
Compact-Flash-Karte wird immer eine Kurventabelle mit der ge‐
wünschten Anzahl Stützpunkten erzeugt. Die jeweiligen Parame‐
ter (C-0-2001 ... C-0-2099) sind Listenparameter, die nur die
Punkte enthalten. Das Rückladen einer Kurventabelle aus einem
Parameter ergibt immer eine neue Kurvenscheibe, die nur noch
Stützpunkte enthält und keine Segmente und deren mathemati‐
sche Beschreibung mehr kennt.
Motion- bzw. FlexProfiles werden in der Steuerung als Beschrei‐
bung der einzelnen Segmente abgelegt und sind i. d. R. identisch
wieder rückladbar.
Ein Motion- bzw. FlexProfile benötigt i. d. R. weniger Speicher‐
platz, jedoch mehr Rechenleistung bei der Ausführung. Durch die
beibehaltene Segmentierung können auch zur Laufzeit einfach
Änderungen an bestehenden Segmenten durchgeführt werden (z.
B. programmgesteuerte Feinjustierung). Zum Ändern von Kurven‐
tabellen muss immer die komplette Kurventabelle übertragen wer‐
den.
Im Dialogfeld rechts oben werden alle Kurventabellen- und Motion- bzw.
FlexProfile-Dateien angezeigt, die auf der Compact-Flash-Karte abgelegt
sind. Hier werden Kurventabellen, Motion- und FlexProfiles durch das ent‐
sprechende Symbol in jeder Zeile angezeigt. Für Kurventabellen wird in der
3. Spalte die Anzahl der Stützpunkte der Kurventabelle, für Motion- und Flex‐
Profiles die Dateigröße in Byte angezeigt.
Im Dialogfeld rechts unten werden alle Kurventabellen, Motion- und FlexPro‐
files angezeigt, die in Parametern der Steuerung oder der Achsen abgelegt
sind. Dabei gilt: Kurventabellen können nur in den Parametern C-0-2001 ...
C-0-2099 der Steuerung abgelegt werden, Motion- und FlexProfiles nur in A-
Parametern der betreffenden Achsen. In der 3. Spalte wird für Kurventabel‐
lenparameter die Anzahl der Stützpunkte der Kurventabelle, für Motion- und
FlexProfiles die Anzahl verwendeter Segmente angezeigt.
Motion- und FlexProfiles sind in Achsen vorhanden, deren Inter‐
polation in der Steuerung stattfindet. Dies gilt immer für virtuelle
Achsen, reale Achsen mit Interpolation auf der Steuerung sowie
für Sercos Achsen.
Kurvenscheiben (Kurventabellen, Motion- bzw. FlexProfiles) können von je‐
dem der drei Teilfenster in ein anderes kopiert werden. Dazu gibt es drei
Möglichkeiten:
● Pfeiltasten zwischen den Teilfenstern
● Über ein Kommando im Kontextmenü
● Drag & Drop
Bei der Benutzung der Pfeiltasten ist es erforderlich, zuvor min‐
destens das zu kopierende Element zu selektieren (einfaches An‐
klicken mit der Maus), beim Kopieren in Parameter ist auch die
Selektion des Kopierzieles notwendig.
Bosch Rexroth AG 133/607
Steuerung