Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 230

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SPS-Programmierung
Istwerterfassung
Sollwertgenerierung
Im ersten Teil des Motionkernels finden die Erfassung und die Umberech‐
nung der Istwertdaten aller Motion-Objekte statt.
Die Status aller Motion-Objekte und der anstehenden Motion-Kommandos
werden durch ihn generiert.
Beispielsweise wird hier der Achsstatus A-0-0021 gebildet.
Der zweite Teil des Motionkernels dient zur Sollwertgenerierung und zur Soll‐
wertausgabe.
Er interpretiert alle neuen Motion-Kommandos und arbeitet in jedem Zyklus
alle Motion-Kommandos ab.
Wurde (im Konfigurationsdialog der Antriebe) die Option "Interpolation in der
Steuerung" ausgewählt, werden hier die Sollwerte für die Antriebe berechnet.
Beispielsweise erfolgt hier die Betriebzustand-Umschaltung, falls neue Kom‐
mandos abgesetzt wurden.
Die Berechnungszeit des Motionkernels hängt von der Anzahl der konfigu‐
rierten Antriebe ab. Die aktuell benötigte Zeit kann über den Parameter
C-0-0412 ausgelesen werden. Ebenfalls können die maximal benötigte Zeit
über den Parameter C-0-0413, sowie die minimale Zeit über den Parameter
C-0-0414 ausgelesen werden. Durch das Ausführen des Kommandos
C-0-1050 können die minimalen und maximalen Zeiten wieder zurückgesetzt
werden.
Die über die Parameter auslesbaren Zeiten beinhalten auch die Zeit, die in
jedem Sercos Zyklus benötigt wird, um die Daten des Busses in den lokalen
Speicher zu schreiben.
Angezeigt werden diese Parameter über den Kontextmenüpunkt "Zykluszei‐
ten" des Motion-Knotens.
Wird der Motionkernel nicht in dem eingestellten Motion-Zyklus komplett ab‐
gearbeitet so wird eine Fehlerreaktion durchgeführt.
Dies kann zwei Ursachen haben:
1. Die Zeit die der Motionkernel benötigt ist größer als ein Motion-Zyklus.
2. Der Motionkernel ist von einer höherprioren Task verdrängt worden.
Weiterhin gibt es zwei unterschiedliche Arten von Fehlern:
1. Die Istwerterfassung konnte in einem Zyklus nicht durchgeführt werden.
2. Die Sollwertgenerierung konnte in einem Zyklus nicht durchgeführt wer‐
den.
Im Fall Istwerterfassung wird der Fehler "F5180006 Zykluszeitüberschreitung
Istwerterfassung" generiert.
Im Fall Sollwertgenerierung ist die Fehlerreaktion abhängig von der einge‐
stellten Empfindlichkeit des Motionkernels C-0-0420. In Abhängigkeit davon,
ob die Anzahl kleiner oder größer der eingestellten Empfindlichkeit ist, wird
der Fehler F0180008 oder F5180005 generiert.
Fehler "Zykluszeitüberschreitung Istwerterfassung" durch Verdrängen durch
eine höherpriore SPS-Task:
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
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