Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 414

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Motion Funktionalität
Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelach‐
se realisiert werden. In der Betriebsart "Relatives Positionieren" wird eine
Distanz vorgegeben. Die Distanz wird zur aktuellen Istposition addiert und als
neue Zielposition an den Interpolator übergeben. Dieser errechnet unter Ein‐
beziehung vorgegebener Positionierdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung
und Ruck) einen Lagesollwertverlauf als Eingangsgröße für den Lageregler.
Typische Anwendung:
● Getakteter Vorschub
Das folgende Beispiel zeigt die Kombination von zwei aufeinanderfolgende
Bewegungen mit Relativem Positionieren mit Hilfe des Funktionsbausteines
(FB) MC_MoveRelative:
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, in dem Instance2 nach
Abarbeitung von Instance1 gerufen wird. Nachdem Instance1 die ge‐
wünschte Distanz 6000 (Geschwindigkeit 0) erreicht hat, verursacht sein
Ausgang "Done" über Instance2 eine weitere Bewegung um 4000 auf
die Gesamtentfernung 10000.
2. Der rechte Teil zeigt, wie Instance2 bereits während der Arbeit von Ins‐
tance1 durch das Signal "Test" aktiviert wird. In diesem Fall wird die ers‐
te Bewegung während der konstanten Geschwindigkeit von Instance1
abgebrochen. Instance1 addiert zur aktuellen Position (3250) noch sei‐
ne Entfernung von 4000. Die Achse bewegt sich zur resultierenden Po‐
sition von 7250.
Abb. 7-26: Zwei Instanzen von MC_MoveRelative
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
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