Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 248

246/607 Bosch Rexroth AG
Achsen
Funktionsbaustein
ML_ControlOn
ML_ControlWriteActualData
ML_OpenCyclicAnalogChannelCtrl
ML_OpenCyclicPositionChannelCtrl X
ML_OpenCyclicTorqueChannelCtrl
ML_OpenCyclicVelocityChannelCtrl X
ML_WriteCyclicAnalogCtrl
ML_WriteCyclicPositionCtrl
ML_WriteCyclicTorqueCtrl
ML_WriteCyclicVelocityCtrl
Betriebszustand
Drehmoment-/Kraftregelung
Geschwindigkeitsregelung
Lageregelung mit zyklischer Soll‐
wertvorgabe
Antriebsgeführtes Positionieren
Geschwindigkeitssynchronisation
mit virtueller Leitachse
Winkelsynchronisation mit virtueller
Leitachse (Lagesynchronisation mit
virtueller Leitachse)
Kurventabelle mit virtueller Leitach‐
se (Lagesynchronisation mit virtuel‐
ler Leitachse)
Reale Achsen
IndraDrive HydraulicDrive *
Interpo‐ Interpo‐ Interpo‐
lation lation lation
Drive Control Drive
X X X
- - -
- - X
X X
X X X
X X
- - X
X X X
X X X
X X X
* nur IndraMotion MLC
(1) nicht MPx03
(2) auch mit OpenLoop
(3) Abhängig von der Implementierung des Reglers
(4) ab 13VRS
(5) ab 13VRS und > MPx06
Tab. 6-4: Funktionsbausteine in IndraLogic XLC und IndraMotion MLC
Open loop
Für reale Achsen ohne Positionsrückführung (Open loop) sind nur
Funktionsbausteine ohne Positionsregelung möglich.
Verwendete Antriebs-Betriebszustände
IndraDrive mit HydraulicDrive
Interpolation im * mit Interpolati‐
Antrieb on im Antrieb
ja ja
ja ja
ja ja
ja ja
ja nein
ja nein
ja nein
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Virtuelle
Achse
sercos‐
Drive
Interpo‐
lation
Control
X X X
- - -
X - -
X X X
X - -
X - X
X - -
X X X
X - -
X - X
IndraDrive mit HydraulicDrive
Interpolation in * mit Interpolati‐
der Steuerung on in der
Steuerung
ja ja
ja ja
ja ja
nein nein
nein nein
nein nein
nein nein
Geber-/ Regler‐
Verbund*- achse *
achse
- X
- X
- -
- X
- X
- X
- -
- X
- X
- X
SercosDrive
nein
nein
ja
nein
nein
nein
nein