Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 245

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
– FWA-INDRV*-MPC-19VRS-D5-1-SNC-NN
1 ) Die minimal zulässige Sercos Zykluszeit beträgt bei Antrieben der
MPB-06VRS-, MPB-07VRS-, MPB-08VRS-Familie 2 ms. Wird ein gerin‐
gerer Wert eingestellt, erscheint die Fehlermeldung "C0171 Maximallän‐
ge für Verbindungen überschritten".
Desweiteren wird unterschieden, ob der Antrieb mit (Closed Loop) oder
ohne (Open Loop) Positionsrückführung betrieben werden soll.
Ohne Positionsrückführung (Open Loop) ist nur eine eingeschränkte
Unterstützung der PLCopen Funktionsbausteine gegeben (nur Dreh‐
zahlregelung möglich),
IndraLogic XLC und IndraMotion MLC" auf Seite
wird auch nur eine eingeschränkte Anzahl an Achsparametern mit den
Antriebsparametern synchronisiert.
● IndraDrive, Interpolation in der Steuerung
Dieser Betriebsmodus verbindet die Effizienz und Einfachheit der zent‐
ralen Interpolation in der Steuerung mit den Vorteilen und dem erweiter‐
ten Funktionsumfang der IndraDrive Hardware. Die Interpolation der
Sollwerte erfolgt für alle Betriebsarten in der Steuerung. Je nach Bewe‐
gungskommando erfolgt die Kommandierung zum Antrieb über ein an
den IndraDrive angepasstes Telegramm als zyklische Lage-, Geschwin‐
digkeits- oder Momentensollwerte.
Die Bewegungsvorgabe im Antrieb erfolgt ausschließlich über folgende
Betriebszustände:
– "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe"
– "Geschwindigkeitsregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe"
– "Drehmoment-/Kraftregelung"
Auf der Basis von IndraDrive (Funktionspaket: "Synchronpaket") können
reale Achsen mit folgender Firmware angelegt werden:
– alle Antriebe die unter dem Punkt "IndraDrive, Interpolation im An‐
trieb" aufgeführt werden
– FWA-INDRV*-MPE-16VRS-D5-1-NNN-NN
– FWA-INDRV*-MPE-17VRS-D5-1-NNN-NN
– FWA-INDRV*-MPE-18VRS-D5-1-NNN-NN
Desweiteren wird unterschieden, ob der Antrieb mit (Closed Loop) oder
ohne (Open Loop) Positionsrückführung betrieben werden soll.
Ohne Positionsrückführung (Open Loop) ist nur eine eingeschränkte
Unterstützung der PLCopen Funktionsbausteine gegeben (nur Dreh‐
zahlregelung möglich),
IndraLogic XLC und IndraMotion MLC" auf Seite
wird auch nur eine eingeschränkte Anzahl an Achsparametern mit den
Antriebsparametern synchronisiert.
● HydraulicDrive, Interpolation im Antrieb
Da es sich hier ebenfalls um IndraDrive basierte Geräte handelt, gelten
die oben beschriebenen Eigenschaften für diese Hardware äquivalent.
Nicht unterstützt werden jedoch der Modulo-Betrieb der Achse, die rota‐
torische Wichtung der Achse, sowie die Synchronbetriebsarten.
HydraulicDrive-Achsen HNC100-3x-Compact (Funktionspaket: "Servo‐
paket") mit Firmware
– FWA-HNC3X*-HDH-06VRS-D5-1SRV-NN
Bosch Rexroth AG
siehe Tab. 6-4 "Funktionsbausteine
244. In diesem Fall
siehe Tab. 6-4 "Funktionsbausteine
244. In diesem Fall
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Achsen
in
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