Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 417

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Abb. 7-29: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart
Geschwindigkeitsregelung
Drehmoment-/Kraftregelung
In der Betriebsart "Drehmoment- /Kraftregelung" wird dem Antrieb ein Dreh‐
moment-/Kraft-Sollwert vorgegeben.
Typische Anwendungen:
● Momentenkopplung für mechanisch gekoppelte ("parallel geschaltete")
Achsen
● Hydraulikanwendungen
Die Unterstützung der Drehmoment-/Kraftregelung kann für eine reale Achse
mit Interpolation in der Steuerung optional auch deaktiviert werden. Dies ist
über den A-Parameter A-0-0007 der jeweiligen Achse möglich. Als Konse‐
quenz werden die Betriebsart und die zugehörigen S/P-Parameter nicht mehr
von der Steuerung parametriert. Die Parameter und die Betriebsart ist damit
nicht durch die Steuerung reserviert und können antriebsintern für Sonder‐
funktionen verknüpft werden, z. B. Kopplung des Drehmomentsollwertes an
einen Analogeingang.
Die Betriebsart Drehmoment-/Kraftregelung steht nur für reale Achsen zur
Verfügung, welche im IndraDrive Profil betrieben werden. Für reale Achsen
im SercosDrive-Profil kann keine Drehmoment-/Kraftregelung von der Steue‐
rung genutzt werden.
Das nachstehende Bild zeigt zwei Beispiele der Kombination von zwei In‐
stanzen der FB MC_TorqueControl:
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem die zweite In‐
stanz gerufen wird, nachdem die Arbeit der ersten abgeschlossen ist.
Nachdem der erste das geforderte Drehmoment 30 erreicht hat, bewir‐
ken der Ausgang "Instance1.InTorque" UND das Signal "Next", dass der
zweite FB das Drehmoment auf "20" reduziert.
Bosch Rexroth AG 415/607
Motion Funktionalität