Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 413

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Hier sind zwei unterschiedliche Funktionsbaustein (FB)-Typen in
Benutzung:
● Instance1: MC_MoveAbsolute
● Instance2: MC_MoveAdditive
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, dass der zweite FB
nach dem ersten gestartet wird. Der erste erreicht die gewünschte Ent‐
fernung 6000 (bei Geschwindigkeit 0). Danach bewirkt der Ausgang
"Done", dass der zweite FB die Distanz bis 10000 überwindet.
2. Der rechte Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem der zweite
FB bereits gestartet wird, bevor der erste seine Arbeit abschließen
konnte. In diesem Fall wird die erste Bewegung bei konstanter Ge‐
schwindigkeit durch das Signal "Test" gestoppt und abgebrochen. Der
zweite FB addiert seine Distanz von 4000 zur ursprünglich befohlenen
Position 6000 und bewegt die Achse auf die resultierende Position
10000 mit der am zweiten FB vorgegebenen Geschwindigkeit.
Abb. 7-24: Instanzen von MC_MoveAbsolute und MC_MoveAdditive
Abb. 7-25: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsar‐
ten Absolutes und Additives Positionieren
Relatives Positionieren
Bosch Rexroth AG 411/607
Motion Funktionalität