Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 388

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Motion Funktionalität
Im Bereich "Empfindlichkeit der Motionberechnung" wird die Empfindlichkeit
des Motion-Watchdogs eingestellt. Die Empfindlichkeit beschreibt, in wie vie‐
len aufeinanderfolgenden Zyklen eine Zeitüberschreitung akzeptiert wird. Zu‐
sätzlich werden die absolute Anzahl an Fehlern der Motion und die Anzahl an
aufeinanderfolgenden Fehlern der Motion angezeigt. Über die Schaltfläche
Reset Fehlerspeicher können beide Zähler auf "0" zurückgesetzt werden.
Im Bereich "Anzeige der Motionzeiten" werden der Istwert der Motion-Zyklus‐
zeit und die aktuellen Werte sowie Minima und Maxima der Motionzeiten an‐
gezeigt. Der Istwert der Motion-Zykluszeit kann hierbei vom eingestellten
Sollwert abweichen, wenn dieser kleiner als eine Millisekunde ist. In diesem
Fall wird der eingestellt Wert nur im Betriebsmodus (BB) aktiv. Die Motionzeit
ist aufgeteilt in die Istwerterfassung, die Unterbrechung durch motionsynchro‐
ne SPS-Tasks, die Sollwertgenerierung und die Gesamtzeit. Die Gesamtzeit
addiert sich aus den anderen drei Motionzeiten. Über die Schaltfläche Reset
Minimum/Maximum können die minimalen und maximalen Motionzeiten auf
"0" zurückgesetzt werden.
Bei der Verwendung von vielen Achsen kann es zu entsprechen‐
den Fehlermeldungen (Zykluszeitüberschreitung) beim Umschal‐
ten vom Parametriermodus (P2) in den Betriebsmodus (BB) kom‐
men. Grund hierfür ist, dass der Motionberechnung nicht in der
Lage ist, so viele Achsen in so kurzer Zeit über den Sercos Ring
mit Sollwerten zu bedienen. In diesem Fall ist die Zykluszeit
schrittweise zu erhöhen (2ms, 4ms, 8ms... 40ms).
Ein weiterer Grund für die Erhöhung dieses Wertes können
Watchdog-Fehler der SPS sein, d. h. die SPS kann in der ihr zur
Verfügung stehenden Zeit die zeitgesteuerte Task nicht abarbei‐
ten. Diese Fehler des Watchdogs können für jede Task separat
aktiviert werden.
Die folgenden Zykluszeiten sind standardmäßig eingestellt und können bei
Bedarf geändert werden:
L25
8 ms
Tab. 7-1: Standardmäßig eingestellt Sercos Zykluszeiten nach Steuerungshard‐
ware
Beteiligte Parameter
● C-0-0400, Motion, Zykluszeit, Sollwert
● C-0-0503, FKM, Zykluszeit
● C-0-0410, Motion, Zykluszeit (Tcyc) Istwert
● C-0-0412, Liste aktuelle Zeitschlitzmessungen
● C-0-0413, Liste maximale Zeitschlitzmessungen
● C-0-0414, Liste minimale Zeitschlitzmessungen
● C-0-0420, Motion, Empfindlichkeit des Watchdogs
● C-0-0421, Motion, Absoluter Fehlerzähler
● C-0-0422, Motion, Anzahl aufeinanderfolgender Fehler
● C-0-1050, Kommando: Rücksetzen der Listen C-0-0413 und C-0-0414
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
L45
4 ms
L65
2 ms