Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 464

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Motion Funktionalität
Analytische Bewegungsgesetze
Die Steuerungsfirmware tastet in jedem Motionzyklus die Punktetabelle ab.
Die Bewegungsdistanz von Abtastpunkt zu Abtastpunkt wird hierbei mit dem
kürzesten Weg berechnet.
Wenn die Punktetabelle von Abtastpunkt zu Abtastpunkt eine Bewegung von
> Modulo/2 (entspricht > 50% in der Punktetabelle) enthält, führt die Behand‐
lung nach dem kürzesten Weg zu einer Bewegung von < Modulo /2.
Die aus der Punktetabelle abgeleiteten Sollwerte werden damit von Abtast‐
punkt zu Abtastpunkt keine Bewegungen größer Modulo/2 ausführen, auch
wenn die Tabellenpunkte zwischen den Stützpunkten eine größere Bewe‐
gungsdistanz enthält.
Die Achse führt in diesem Falle eine andere Bewegung aus, als dies nach
der Punktetabelle zu erwarten wäre.
HINWEIS
Der Anwender hat daher sicherzustellen, dass ein solcher Fall mit entspre‐
chendem Sicherheitsbereich ausgeschlossen ist (d.h. maximale Leitachsge‐
schwindigkeit darf nicht zu einer Geschwindigkeit der „Kurvenscheiben-
Achse" führen die größer Modulo/2 pro Auswertezyklus Kurvenscheibe be‐
trägt).
Der Auswertezyklus entspricht hierbei der Motion Zykluszeit, Steuerungspa‐
rameter C-0-0400, Motion, Zykluszeit, Sollwert.
Neben der reinen Kurvenbeschreibung durch eine Kurventabelle, ist auch
eine Beschreibung durch mathematische Übertragungsfunktionen möglich. In
diesem Zusammenhang wird von Bewegungsgesetzen gesprochen. Bewe‐
gungsgesetze beschreiben in Form von analytischen Funktionen die Relativ‐
bewegung zweier Getriebeglieder, hier also die Abtriebsbewegung in Abhän‐
gigkeit der Antriebsbewegung. Das gesamte Kurvenprofil wird segmentweise
mit Hilfe verschiedener Bewegungsgesetze beschrieben. Jedes Segment mit
dazugehörigem Bewegungsablauf wird "Bewegungsschritt" genannt. Die fol‐
gende Abbildung zeigt ein Kurvenprofil, bestehend aus drei Bewegungs‐
schritten.
Abb. 7-42: Kurvenprofil, bestehend aus drei Bewegungsschritten
Zum Einsatz kommen vor allem Polynomfunktionen 5. und höherer Ordnung,
da diese Polynomfunktionen die entsprechenden Freiheitsgrade bieten, um
am Bewegungsschrittstart bzw. Bewegungsschrittende Geschwindigkeit, Be‐
schleunigung und evtl. Ruck festzulegen. Die einzelnen Bewegungsschritte
lassen sich so durch Wahl gleicher Randwerte stoß- und ruckfrei aneinander
fügen. Auch trigonometrische Bewegungsgesetze wie z. B. verschiedene Si‐
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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Begrenzung der
schwindigkeit
maximalen Leitachsge‐