Anlegen Eines Roco-Projektes - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
8.11

Anlegen eines RoCo-Projektes

3. Die Beispielanzeige zeigt Ihnen die Darstellung mit den geänderten Ei‐
genschaften an ③.
4. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche Übernehmen oder OK.
Die Anwendung der RoCo-Funktionalität (Robot Control) setzt die
Verwendung einer Steuerung mit Onboard-S-RAM oder eines S-
RAM Module (CFL1.1-Y1)-Funktionsmoduls zur permanenten Da‐
tensicherung voraus (Rettung des RoCo-Programms).
Weitere Informationen zum S-RAM Module (CFL1.1-Y1) finden
Sie in "Rexroth IndraControl Lxx 13VRS Funktionsmodule" (siehe
Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentationen" auf
Seite 24).
Anhand eines einfachen Beispiels soll hier nun die grundsätzliche Vorge‐
hensweise beim Erstellen eines Robot-Control-Projektes mit der IndraMotion
MLC erläutert werden.
Vom Anlegen eines Projektes bis zum Erstellen und Laden des RoCo-Quell‐
codes sowie Erstellen des SPS-Programms wird stichpunktartig auf die hier‐
für minimal notwendige Konfiguration in IndraWorks eingegangen.
Im Beispiel-Projekt "RoCoTestV13" wird davon ausgegangen, dass nur virtu‐
elle Antriebe zur Verfügung stehen.
Alternativ soll kurz beschrieben werden, was zu tun ist, falls reale Antriebe
zur Verfügung stehen.
Hierzu werden die virtuellen Antriebe im Projekt durch reale Antriebe ersetzt.
Dabei ist folgendes zu achten:
1. die realen Antriebe müssen wieder dieselbe Achsbezeichnung Axis1,
Axis2 und Axis3 tragen
2. die Achsnummern 1, 2 und 3 müssen in der gleichen Reihenfolge zuge‐
ordnet sein
Dadurch wird gewährleistet, dass das SPS-Programm ohne Anpassung lauf‐
fähig ist.
Der Anwender kann auch das Beispielprojekt laden. Das Beispiel‐
projekt enthält folgende Komponenten:
● die Parameter-Export-Datei
● das RCL-Programm
● das SPS-Programm
● Visualisierungsdaten
Will der Anwender jedoch selbst das Ganze nachprogrammieren,
dient der Anhang mit den Detail-Daten zur Unterstützung.
Vorgehensweise:
1. Anlegen eines Projekts, siehe
Seite 53.
2. IndraMotion MLC-Steuerung anlegen und konfigurieren, siehe
"Anlegen einer Steuerung" auf Seite
3. 3 virtuelle Achsen oder reale Achsen mit den Bezeichnungen Axis1...
Axis3 anlegen und konfigurieren, siehe
Bosch Rexroth AG
Kinematik (Robot-Control V1)
Kap. 3.6 "Anlegen eines Projektes" auf
56.
Kap. 6.3.2 "Anlegen einer virtu‐
545/607
Kap. 3.7