Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik; Positionsschaltpunkt - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

352/607 Bosch Rexroth AG
Achsen
6.7.26

Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik

6.7.27

Positionsschaltpunkt

Zum Positionswert nach dem Messgetriebe wird der "A-0-2808, Leitachsge‐
ber, Positionssollwert additiv" hinzu addiert.
Ein durch den Anwender auswählbares und konfigurierbares Filter folgt. Zur
Auswahl stehen dabei über "A-0-2804, Leitachsgeber, Filtertyp":
Wert Filtertyp
0 Filter deaktiviert
1 40ms-Mittelwertfilter
2 Tiefpass-Filter 1. Ordnung
3 Tiefpass-Filter 2. Ordnung
4 Butterworth 2. Ordnung
5 Tiefpass-Filter 2. Ordnung mit Geschwindigkeitsvorsteuerung (Tot‐
zeitkompensation)
6 Tiefpass-Filter 3. Ordnung
7 Tiefpass-Filter 3. Ordnung mit Geschwindigkeits- und Beschleuni‐
gungsvorsteuerung (Totzeitkompensation)
8 Butterworth 3. Ordnung
Tab. 6-14: Filtertyp-Spezifikation
Der Parameter "A-0-2805, Leitachsgeber, Filtereckfrequenz" zum Ablegen
der Filtereckfrequenz komplettiert die Komponente.
Abschließend kann der Positionswert per Referenzbefehl auf einen ge‐
wünschter Wert, die Referenzposition, gesetzt werden ("A-0-2806, Leitachs‐
geber, Referenzposition", "A-0-2807, Kommando: Absolutmaß setzen",
"A-0-2801, Leitachsgeberstatus").
Das erfolgreiche Referenzieren wird im "A-0-2801, Leitachsgeber, Status (Bit
0 = 1)" angezeigt.
Wie bei den anderen Achstypen (Geberachse, reale und virtuelle Achse) kön‐
nen auch bei der Verbundachse die Istwerte den nachstehenden Parametern
entnommen werden:
● A-0-0100, Positionsistwert
● A-0-0102, Geschwindigkeitsistwert
Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐
terpolation in der Steuerung verfügbar.
Dieser Dialog ist nur verfügbar, wenn der Antrieb das Optionsmodul "Sicher‐
heitstechnik" oder "S4" bzw. "S5" besitzt. Über diesen Dialog können die ent‐
sprechenden Funktionen im Antrieb konfiguriert werden.
Eine Beschreibung der Hardware-Funktionen der Sicherheitstechnik finden
Sie in "Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01,
CDB01" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentationen"
auf Seite 24).
Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐
terpolation in der Steuerung verfügbar.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung