Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 415

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Abb. 7-27: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart
Relatives Positionieren
Geschwindigkeitsregelung
In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird der Achse ein Geschwin‐
digkeits-Sollwert für eine "endlose" Bewegung bis zum nächsten Bewegungs‐
befehl vorgegeben.
Typische Anwendungen:
● Steuerung der Drehzahl einer virtuellen Leitachse
● Weiterlauf von Farbauftrags- oder Leimwalzen bei Maschinenstillstand
● Kontinuierlicher Produkteinzug ...
Für reale Achsen im Modus "SercosDrive" steht die unterlagerte Antriebsbet‐
riebsart "Geschwindigkeitsregelung" nicht zur Verfügung. Hintergrund ist die
Festlegung auf das Sercos Applikationsprofil PackProfile, welche eine Ge‐
schwindigkeitsregelung als Nebenbetriebsart nicht vorsieht. In diesem Fall
wird der Baustein MC_MoveVelocity bzw. die Betriebsart "Geschwindigkeits‐
regelung" von der Steuerung über eine "Lageregelung" zum Antrieb abgebil‐
det. Die Geschwindigkeitsssollwerte werden von der Steuerung zu einem La‐
gesollwert aufintegriert und der Baustein MC_MoveVelocity steht auch für
diesen Achstyp zur Verfügung.
Anmerkung:
Die Verwendung der Lageregelung führt dazu, dass ein sich eventuell auf‐
bauender Schleppabstand durch den Lageregler im Normalfall ausgeregelt
wird. Bei einer "echten" Geschwindigkeitsregelung ist dies nicht der Fall. Ob
dieser fehlende Schlupf von Relevanz ist muss applikationsspezifisch geklärt
werden.
Für reale Achsen, die im IndraDrive-Profil betrieben werden gilt diese Ein‐
schränkung nicht. Hier erfolgt im Antriebsregler eine "echte" Geschwindig‐
keitsregelung. Die Interpolation der Geschwindigkeitssollwerte erfolgt dabei
Bosch Rexroth AG 413/607
Motion Funktionalität