Sercos Iii Antrieb Als Sps-Gerät - Sps-Programmierung; Sps Programmierung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MLC 13VRS:
- Referenz-anleitung (404 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Achsen
Sercos III Antrieb als SPS-Gerät – SPS-Programmierung
Programmbeispiel
AT (Eingänge) und Masterdatentelegramm MDT (Ausgänge)" auf Seite
374
gezeigt konfiguriert sind.
5. Wechseln zum Reiter "Sercos Module I/O Abbild" und die SPS Variab‐
len in der Spalte "Variable" eintragen, wie in
SPS-Variablen zu den konfigurierten Parametern" auf Seite 375
eintragen.
6. SPS Programm laden. Dann sollte über IndraWorks das Schalten in
"P4" möglich sein.
Die konfigurierten SPS-Variablen der zyklisch konfigurierten Parameter kön‐
nen nun in der SPS beliebig verschaltet werden.
Die Programmierung muss standardmäßig nicht einer speziellen Task erfol‐
gen. Nur bei besonderen Anforderungen wie z. B. bei Gantryachsen müssen
die Vorgaben in der motionsynchronen oder sercos-synchronen Task erfol‐
gen.
Im folgenden Beispiel wurde dieser Ablauf umgesetzt:
●
Start
im
MODE_OFF
(ABS_POS_MODE) beschreiben um den Ablauf zu starten
●
ABS_POS_MODE = AF, absolutes Positionieren mit 4 U/Min auf 42
Grad
●
REL_POS_MODE = AF, relatives Positionieren mit 2 U/Min um 142
Grad im Uhrzeigersinn
●
ADD_POS_MODE = AF, relatives Positionieren mit 3 U/Min um 42 Grad
gegen den Uhrzeigersinn
●
VEL_MODE = AF, Geschwindigkeitsregelung mit 42 U/Min für 5 Sekun‐
den
●
MODE_AH = AH, stoppen mit der parametrierten "Verzögerung Schnell-
Halt" S-0-0372
●
Ende wieder im Mode_OFF = AB. Abschalten der Reglerfreigabe sobald
Stillstand erreicht ist
Durch Schreiben der Variable OpMode auf einen der Werte REL_POS_MO‐
DE, ADD_POS_MODE oder VEL_MODE kann der Ablauf auch an diesen
Stellen gestartet werden.
SPS Programmierung
1.
Im IndraWorks Projekt das PlcProg öffnen.
2.
Das erste Programmlisting "Deklaration" hier unterhalb in den Deklarati‐
onsteil kopieren.
3.
Das zweite Programmlisting "Implementation" hier unterhalb in den Im‐
plementationsteil kopieren. Seitenumbruch nicht mit kopieren bzw. hin‐
terher wieder löschen.
4.
Übersetzen, Laden und Starten des SPS-Programmes.
5.
Am Antrieb Leistung zuschalten bb -> Ab. Referenz prüfen (boDri‐
veX_Homed im SPS-Projekt).
6.
Breakpoints an den Übergängen zur nächsten Betriebsart setzen (Kom‐
mentar "// set breakpoint here to check") um die korrekte Abarbeitung zu
prüfen.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Abb. 6-118 "Zuordnung der
=
AB.
Die
Variable
gezeigt
OpMode
mit
20
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