Zustandsdiagramm Einer Realen Achse - Bosch IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung

216/241 Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten

Zustandsdiagramm einer realen Achse

Funktionsbaustein
MC_MoveRelative
MC_MoveVelocity
MC_TorqueControl
MB_Phasing
MB_PhasingSlave
Abb.12-14: Von IndraMotion MLC unterstützte Funktionsbausteine
Das nachstehende Zustandsdiagramm
IndraMotion-Achsen aus der Sicht des Anwenders, wenn mehrere
IndraMotion-Funktionsbausteine gleichzeitig aktiviert sind. Diese Kombination
von Bewegungsprofilen ist bei der Erzeugung komplizierterer Profile und bei
der Reaktion auf Ausnahmesituationen in Programmen nützlich.
Grundsätzlich werden Motion-Kommandos sequentiell gegeben und abgear‐
beitet, selbst wenn die SPS in der Lage ist, eine parallele Verarbeitung vorzu‐
nehmen. Die Motion-Kommandos folgen dem Zustandsdiagramm der
IndraMotion-Achsen.
Jede Achse ist in genau einem der definierten Zustände (siehe nachstehen‐
des Zustandsdiagramm). Jedes Bewegungskommando stellt einen Zustands‐
übergang für die konkrete Achse dar. Die Folge dieser Übergänge beschreibt
das gesamte Verhalten der Achse.
Die möglichen Status werden in der SPS-Struktur AxisData[ ] angezeigt bzw.
können über den Funktionsbaustein MC_ReadStatus ausgelesen werden.
Das Diagramm beschreibt das Verhalten einer Einzelachse.
Multiachs-Funktionsbausteine
MC_GearIn und MB_GearInPos können so gesehen werden, dass sich jede
Achse aus der Sicht des Betrachters in ihrem speziellen Zustand im Zu‐
standsdiagramm befindet, z.B. kann sich die CAM-Leitachse im Zustand
"Continuous Motion" befinden, während sich die korrespondierende Folge‐
achse im Zustand "Synchronized Motion" befindet.
Das Anhängen einer Folgeachse an eine Leitachse hat keinen Einfluss auf
das Verhalten der Leitachse.
Funktionsbausteine mit "Verwaltungscharakter", wie z.B. Funktionsbausteine
zum Schreiben und Lesen von Parametern haben keinen Einfluss auf das
Zustandsdiagramm.
DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht
IndraMotion MLC
Indra- HNC3x Sercos
Drive Drive
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definiert das
wie MB_MotionProfile,
Virtuelle Regler‐
Achse achse
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Verhalten von
MC_CamIn,