Zeit-Master; Bewegungsgesetze; Standard-Bewegungsgesetze - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

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Motion Funktionalität

Zeit-Master

Bewegungsgesetze

schritts oder eines gesamten Profils eingegeben werden. Die Wichtung der
Leit- und Folgeachse ist frei wählbar.
Um zeitgesteuerte Abläufe in einem Bewegungsprofil zu ermöglichen, soll
gezeigt werden, wie sich zu den einzelnen Bewegungsschritten eines Bewe‐
gungsprofils unterschiedliche "Leitquellen" zuordnen lassen. Für ein Kurven‐
profil existiert nun nicht mehr nur eine einzige Leitachse für alle Bewegungs‐
schritte, sondern es lässt sich schon bei der Erstellung des Bewegungsprofils
bzw. des Bewegungsplanes für jeden Schritt eine eigene Leitquelle festle‐
gen. Betrachtet man nun auch die Zeit als eine solche Leitquelle, dann las‐
sen sich auf diese Weise auch zeitgesteuerte Bewegungen realisieren. Bei
Schritten mit einem solchen Zeitleitsignal ist die Ausführungsdauer von der
Leitachsgeschwindigkeit unabhängig.
Zur Wiederherstellung eines absoluten Leitachsbezuges bzw. zur Synchroni‐
sation zwischen unterschiedlichen Leitachsgebern muss ein Flex-Schritt (sie‐
he Kap. "Flex-Schritt" auf Seite

Standard-Bewegungsgesetze

Der Zusammenhang zwischen Leit- und Folgebewegung innerhalb der ein‐
zelnen Bewegungsschritte wird durch Bewegungsgesetze, denen verschie‐
dene normierte Übertragungsfunktionen zugrunde liegen, festgelegt.
Nach VDI2143 lassen sich in den Randpunkten eines Bewegungsschrittes,
abhängig von Geschwindigkeit und Beschleunigung, die folgenden vier Be‐
wegungsaufgaben festlegen:
Bewegungsaufgabe Abkürzung
Rast R
Konstante Ge‐ G
schwindigkeit
Umkehr U
Bewegung B
Tab. 7-12: Bewegungsaufgaben nach VDI 2143
Entsprechend können die verschiedenen Bewegungsgesetze hinsichtlich ih‐
rer Funktionsverläufe und der möglichen Randwertanpassungen klassifiziert
werden. Die nachfolgende Übersicht zeigt die gebräuchlichsten normierten
Bewegungsgesetze:
Rast→Rast
Stillstand
Einfache Sinoide (Einfache Sinuslinie)
Sinoide von Bestehorn (Geneigte Sinuslinie)
Beschleunigung optimale geneigte Sinuslinie
Momenten optimale geneigte Sinuslinie
Sinoide von Gutman
Modifizierte Sinoide
Modifiziertes Beschleunigungstrapez
Polynom 5. Grades
Polynom 7. Grades
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
468) eingesetzt werden.
Geschwindigkeit
v=0
v≠0
v=0
v<>0
Beschleunigung
a=0
a=0
a≠0
a<>0