Sollwertabkopplung; Funktionsweise - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Achse Verfahrbar
Aktiv Ja
Parkend Nein
Deaktiviert Nein
7.7.4

Sollwertabkopplung

Funktionsweise

Zugriff auf A- Zugriff auf
Parameter S-/P-Para‐
meter
Ja Ja
Ja Ja
Ja Nein
Tab. 7-2: Eigenschaften
Die Sollwertabkopplung ermöglicht das Ausführen von Verfahrbefehlen bei
einer realen Achse mit Interpolation in der Steuerung ohne dass im Antrieb
die Bewegung ausgeführt wird. Die Aktivierung der Sollwertabkopplung er‐
folgt über den Parameter "A-0-0024, Achszustand".
Die Achsen können folgende Zustände haben:
● 0 - Achse aktiv
● 1 - Achse geparkt
● 2 - Achse deaktiviert
Es wurden folgende Zustände hinzugefügt:
● 4 - Achse aktiv ohne Sollwertverarbeitung im Antrieb
● 5 - Achse aktiv mit Sollwertberechnung, Antrieb geparkt
● 6 - Achse aktiv mit Sollwertberechnung, Antrieb deaktiviert (nicht im
Ring)
Die Achse unterliegt bei aktiver Sollwertabkopplung der normalen PLCopen-
Zustandsmaschine für eine reale Achse. Dies bedeutet, dass vor dem Aus‐
führen eines Verfahrbefehls der FB "MC_Power" ausgeführt werden muss.
Das Ausführen des "MC_Power" bewirkt jedoch nicht, dass der Antrieb nach
AF geschaltet wird. Der Zustand AB ist im Antrieb für die Ausführung des FB
nicht erforderlich.
Bei aktiver Sollwertabkopplung wird der von der Steuerung berechnete Lage‐
sollwert weiterhin zyklisch in den Parameter S-0-0047 geschrieben, da der
Antrieb jedoch nicht in AF ist, werden die Sollwerte nicht verarbeitet. Der Po‐
sitions-Istwert der Achse (A-0-0100) wird nicht nachgeführt! Der berechnete
Sollwert der Achse kann über den Parameter "A-0-0151, Interpolierte Posi‐
tion der Steuerung" ausgelesen werden.
Die Aktivierung der Sollwertabkopplung ist auch bei aktiviertem
Funktionsbaustein MC_Power möglich. Voraussetzung ist der
PLCopen-Zustand "Standstill" bzw. "PowerOff".
Eine Achse die mit aktiver Sollwertabkopplung betrieben wird hat folgende
Eigenschaften:
● Verwendung als Leitachse
● in Parameter A-0-0021 ist das Bit 10 "Lage-Istwert ist relativ / ist refe‐
renziert" gesetzt
Phasen‐ Kommandos
schaltung möglich
folgt Ja
Sercos
folgt teilweise
Sercos
immer in P0 Nein
Bosch Rexroth AG 405/607
Motion Funktionalität
FB-Reaktion bei Parameter‐
Aufruf im SPS- prüfung im
Programm Antrieb
in der Regel ohne aktiviert
Fehler, "Done"
wenn Sollwert er‐
reicht
Fehlermeldung deaktiviert
Fehlermeldung immer in P0