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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
4.3.4
Achse
4.3.5
SPS-Runtime
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Geräteinterne Zustandsma‐
schine".
Die (lokale) Achse ist für die Erzeugung bzw. Aufbereitung der Achssollwerte
und für die Antriebsregelung zuständig. Die Implementierung ist gemäß
sercos Spezifikation ausgeführt. Die elementaren externen Steuerinformatio‐
nen zur Achskommandierung sind folgende:
●
"Antrieb Ein"
●
"Antrieb Freigabe"
●
"Antrieb Halt"
●
Sollbetriebsart-Vorgabe
Diese Signale steuern die Zustandsmaschine der Achse.
Die Steuerinformationen wirken erst, wenn sich die Achssteuerung im Zu‐
stand "Betriebsmodus" befindet. Die Zustandsmaschine der Achssteuerung
überlagert somit die Achs-Zustandsmaschine [siehe (D) in
sicht" auf Seite
35].
Im Parametriermodus der Achssteuerung ist keine Achskomman‐
dierung möglich. Die Achse befindet sich dann ebenfalls im Para‐
metriermodus!
Das Laufzeitsystem der antriebsintegrierten SPS verfügt über die Elementar‐
zustände "STOP" und "RUN". Die Umschaltung von "STOP" auf "RUN" wäh‐
rend der Systeminitialisierung erfolgt in Abhängigkeit der Gerätesteuerung
[siehe (B) in
Kap. 4.1
Konfiguration" (Bits 1, 0) oder den IndraWorks-Dialog sind mehrere Optionen
einstellbar:
●
"00" / "Default-Startverhalten": Die SPS startet beim Übergang der
Achssteuerung von Initialisierungsmodus in den Parametriermodus, falls
sie beim Ausschalten in RUN war. Sonst verbleibt sie in STOP (Default-
Startverhalten).
●
"01" / "Start beim Booten": Wie "00", jedoch unabhängig vom letzten Zu‐
stand (geht in RUN).
●
"10" / "Stop": Die SPS verbleibt im Zustand STOP.
●
"11" / "Start im Betriebsmodus": Die SPS startet beim Übergang der
Achssteuerung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus.
Abb. 4-2:
Einstellung Startverhalten der SPS-Runtime
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
"Übersicht" auf Seite
35]. Über "P‑0‑1367, SPS
37/169
Kap. 4.1 "Über‐
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