Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 305

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Wichtungsart, Wichtungsfaktor,
Wichtungsexponenten
Verfahrgeschwindigkeit
Wichtungsart, Format der
Lagedaten
Einstellung IndraDrive
(IPO im
Antrieb)
Wichtungsart für Po‐
sitionsdaten
"A-0-0059"
Wichtungsart für Ge‐
schwindigkeit
"A-0-0056"
Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Be‐
zug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw. Oberfläche ausge‐
tauscht werden.
Mit dem Wichtungsfaktor und dem Wichtungsexponenten werden bei para‐
metrierter Wichtung der Skalierungsfaktor und die Dezimalstellen vorgege‐
ben. Bei Vorzugswichtung werden diese beiden Größen automatisch gesetzt.
Lage
Geschwindigkeit
Drehmoment/ Kraft
Tab. 6-9: Überblick zu den Wichtungsparametern
Ist die Achse modulogewichtet, so ist z. B. die maximale Verfahrgeschwindig‐
keit bei der Interpolation in der Steuerung abhängig davon, wie die Motion-
Zykluszeit und der Modulowert eingestellt sind. Diese ist durch das "Nyquist-
Shannon Abtasttheorem" (Beschreibung siehe http://de.wikipedia.org) be‐
grenzt.
Max. Verfahrgeschwindigkeit = (0.5 x Modulo [Grad oder mm]) / Zykluszeit
[Sek].
Theoretische maximale Verfahrgeschwindigkeit bei Annahme 360° Modulo
Motion Zykluszeit in ms
1 (nur IndraControl L45/L65-Hardware)
2
4
8
16
Tab. 6-10: Maximale Verfahrgeschwindigkeit bei 360° Modulo
Die Wichtungsart kann zwischen rotatorischer und translatorischer Wichtung
(A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 jeweils Bit 1..0) gewählt werden. Das Format
der Lagedaten erlaubt die Einstellungen "absolut" und "modulo" (A-0-0059,
Bit 7).
Ist das Format auf "modulo" eingestellt, so muss der Modulowert in Grad
bzw. der Vorschubweg in mm im Feld Modulowert eingetragen werden.
Die folgenden Parameter werden vom Dialog verwendet:
IndraDrive Hydrau‐
(IPO in licDrive
der Steue‐ (IPO im
rung) Antrieb)
x x x
x x x
Wichtungsart Wichtungsfaktor
A-0-0059 A-0-0060
A-0-0056 A-0-0057
A-0-0050 A-0-0051
Geschwindigkeit in U/min
30000
15000
7500
3750
1875
Hydrau‐ Sercos‐ Virtuelle
licDrive Drive Achse
(IPO im
Antrieb)
x x x
x x x
Bosch Rexroth AG 303/607
Achsen
Wichtungsexponent
A-0-0061
A-0-0058
A-0-0052
Encoder- Verbund- Regler-
Achse Achse Achse
x x x
x x x