Stopp; Validierung Der Motion-Konfiguration; Übersicht - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

432/607 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
7.11.10

Stopp

7.12

Validierung der Motion-Konfiguration

7.12.1 Übersicht
In der Registerkarte "Stopp" können Sie eine freigegebene Achse stoppen.
Dazu tragen Sie in den Eingabefeldern den gewünschten Verzögerungs-,
und Ruckwert ein und drücken anschließend die Schaltfläche Ausführen.
Die in dieser Registerkarte enthaltenen Sollwerte werden außerdem verwen‐
det, wenn Sie die Schaltfläche Stopp drücken. In diesem Fall ist es egal, wel‐
che Registerkarte gerade angewählt ist.
Für reale Achsen mit Interpolation im Antrieb wird ein geänderter
Verzögerungswert für den Stopp nicht übernommen, wenn der
Stopp bereits mit einem anderen Wert kommandiert wurde!
In diesem Fall kann erst bei Erreichen der Stillstandsmeldung der
Achse, ein neuer Werte kommandiert werden.
Ist ein sofortiges Anhalten der Achse bei aktivem Stopp mit geän‐
dertem Verzögerungswert zwingend erforderlich, die Achse über
den Not-Aus-Schalter anhalten.
Die Funktionalität entspricht der des Funktionsbausteins "MC_Stop" (siehe
Dokumentation "Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS PLCopen-
Bibliotheken"). Die Bedeutung der Eingabefelder ist analog zu den Eingangs‐
parametern des Funktionsbausteins:
Eingabefeld im Dialog
Stopp/Verzögerung
Stopp/Ruck
Tab. 7-11: Eingabefelder im Dialog auf die Eingänge des Funktionsbausteins
MC_Stop
Beim Motion-Konfigurationsdownload, dem Online Schalten oder dem Schal‐
ten in den Offline-Parametriermodus, prüft IndraWorks automatisch die ein‐
gegebene Motion-Konfiguration auf Projektierungsfehler. Das Ergebnis die‐
ser Validierung wird in der Aufgabenliste in Form von Fehler- und Warnungs‐
meldungen angezeigt. Die Validierung erfolgt dabei in mehreren Schritten:
Zuerst wird eine sog. Offline-Validierung durchgeführt. Ein Fehler in dieser
Validierung führt zum Abbruch der gesamten Aktion. Ansonsten wird in den
Online- oder in den Offline-Parametriermodus geschaltet und anschließend
eine sogenannte Online-Validierung durchgeführt.
Die Offline-Validierung prüft die auf dem PC projektierten Daten und umfasst
u.a. folgende Prüfungen:
● Namensprüfungen für Steuerungen, Achsen, Kinematiken etc.
● Konsistenzprüfungen für Achs- und Kinematiknummern sowie Sercos
Adressen
● Prüfung auf maximal zulässige Anzahl von Achsen, Kinematiken, Funk‐
tionsmodulen etc.
● Konsistenzprüfungen für Funktionsmodule
Die Online-Validierung prüft die Konsistenz der Daten in der Steuerung und
umfasst u.a. folgende Prüfungen:
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Eingangsparameter des Funktionsbausteins
Deceleration
Entspricht dem Inhalt des Parameters A-0-0216
beim Start des Kommandos