Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 374

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Achsen
Alternativ zur Nutzung von IndraWorks Ds kann auch in das
IndraWorks Projekt der Steuerung ein IndraDrive aus der Biblio‐
thek (Drive and Control) auf den Hauptknoten gezogen werden
(parallel zur Steuerung). Ein vorher mit IndraWorks Ds erzeugtes
Parameterfile ist hilfreich zur Konfiguration.
Die Konfiguration der zyklisch zu übertragenden Parameter erfolgt bei
Sercos, im Gegensatz zu anderen Feldbussen, in IndraWorks unterhalb des
Sercos Knotens.
Um die in Kap. "Sercos III Antrieb als SPS-Gerät – Übersicht" auf Seite 370
genannten Bewegungsabläufe umzusetzen, ist mit IndraWorks Ds mindes‐
tens die folgende Parametrierung auszuführen:
● Hauptbetriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren"
● 1. Nebenbetriebsart "Geschwindigkeitsregelung"
Abb. 6-115: Parametrierung der Betriebsarten mit IndraWorks Ds
● Signalsteuerwort
– Bit0: S-0-0346, Bit 0 "Übernahme Positioniersollwert durch Tog‐
geln"
– Bit1: S-0-0346, Bit 3 "Art des Positioniersollwerts, 0: absolut, 1: re‐
lativ (abhängig von Bit 4)"
– Bit2: S-0-0346, Bit 4 "Bezugspunkt für Positioniersollwerte, 0: letzte
wirksame Zielposition
(S-0-0386)"
● Signalstatuswort:
– Bit0: S-0-0331, Bit 0 "Meldung n_ist = 0"
– Bit1: S-0-0342, Bit 0 "Zielposition erreicht"
– Bit2: S-0-0330, Bit0 " Meldung n_ist = n_soll"
– Bit3: S-0-0403, Bit0 "Status des Referenzgebers Lage-Istwert (Ge‐
ber 1 bzw. 2), 0: relativ, 1: referenziert"
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
(S-0-0430), 1: Aktiver Lageistwert