Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 216

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SPS-Programmierung
Läuft eine SPS-Task noch zu dem Zeitpunkt an dem die Task
wieder gestartet werden sollte, dann wird dieser Start ignoriert.
Die Task wird fertig abgearbeitet und nicht sofort nochmal gestar‐
tet.
Beispiel:
Die Priorität der NewTask aus Beispiel 1 wird nun auf "1" gesetzt.
Priorität
starten NewTask
benötigte
NewTask
Kopier-
zeit
Motionkernel
MK1
1ms
Motion-Zykluszeit = Sercos Zykluszeit = 2 ms
Abb. 5-11: Beispiel 2, Priorität der NewTask aus Beispiel 1 wird nun auf 1 gesetzt
Die NewTask besitzt nun eine höhere Priorität als die übrigen Tasks. Daher
wird die Task zu den Startzeitpunkten sofort abgearbeitet. Bei dem in der Ab‐
bildung dargestellten zweiten Startzeitpunkt unterbricht die NewTask den
MK2 solange bis die NewTask fertig abgearbeitet ist.
Die Task, die für das Kopieren der Echtzeitdaten zuständig ist,
besitzt eine höhere Priorität als alle anderen Tasks, da die Task
immer in jedem Zyklus abgearbeitet werden muss. Die Priorität
dieser Task kann nicht geändert werden.
Beispiel:
Zu den Default-Tasks wird noch eine SPS-Task mit dem Namen "Sercos‐
SyncTask" hinzugefügt. Die "SercosSyncTask" ist extern ereignisgesteuert
konfiguriert und besitzt die Priorität 10. Das externe Ereignis, durch das die
Task gestartet wird, ist EVENT_OP_MODE_SERCOS_CYCLIC; d. h. die
Task wird in jedem Sercos Zyklus gestartet.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
starten NewTask
NewTask
MotionTask
Motionkernel
MK2
benötigte
Kopier-
zeit
PlcTask
1ms
Zeit