Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 551

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Abb. 8-70: Koordinatenverschiebung
5. Online gehen.
Die Steuerung wird in P2 geschaltet und die bis hierher gemachten Ein‐
stellungen werden in die Steuerung übertragen.
6. Importieren der Parameter.
Für das Beispielprojekt liegen für beide Szenarien Parametersät‐
ze bereit (RoCoVirtuell.par/RoCoReal.par), die importiert werden
können.
Für das Beispielprojekt können an dieser Stelle die beim Projekt ablie‐
genden C-, A- und K-Parameter importiert werden.
Nach erfolgreichen Parameterimport sollte sich die Steuerung in BB
(P4) schalten lassen.
7. Ein RoCo-Bewegungsprogramm für die Kinematik anlegen.
Klicken Sie dazu auf das "+"-Symbol links neben dem Ordner "Robot"
und dann auf das "+"-Symbol links neben dem Unterordner "KIN01".
Zum Anlegen eines Bewegungsprogramms markieren Sie den Unter‐
punkt "Programme" und drücken die rechte Maustaste.
Wählen Sie "Hinzufügen..." und übernehmen Sie für das neue Pro‐
gramm den Namen "Prog1".
Alternativ kann das Bewegungsprogramm aus dem Projekt über RoCo‐
TestV13 ▶ mlc208 ▶ _Emb_Prog1.qll ▶ Prog1.qll importiert werden. Das
Projekt enthält die folgenden Programme:
● Prog1.QLL
● Prog1.PKT
● Prog1.IRD
● Prog1.SYM
Bosch Rexroth AG 549/607
Kinematik (Robot-Control V1)