Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 429

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Während der Dialog offen ist, können Sie über das Fenster "Halt" alle Achsen
mit einem Knopfdruck anhalten.
Abb. 7-38: Achsen anhalten
Reale Achsen mit Interpolation im Antrieb können nicht gestoppt
werden, wenn die Achsen sich bereits im Zustand "Stopping" be‐
finden. In diesem Fall wird die Achse weiterhin mit den ursprüng‐
lich eingestellten Verzögerungswerten gestoppt, d. h. ein "Stop‐
pen" der Achse mit wechselnden Verzögerungswerten ist nicht
möglich.
Sorgen Sie dafür, dass reale Achsen mit Interpolation im Antrieb
nicht mit zu geringen Verzögerungswerten gestoppt werden.
Achsen dürfen nur bewegt werden, so lange die Achsen im Dialog angezeigt
werden. Aus diesem Grund werden alle Achsen gestoppt, sobald der Dialog
geschlossen wird. Außerdem können Sie eine laufende Achse im Übersichts‐
bereich nicht löschen oder ändern.
Um Konflikte mit dem SPS-Programm zu vermeiden, können Achsen nur un‐
ter einer der folgenden Bedingungen bewegt werden:
● Die SPS ist gestoppt
● Die SPS läuft und die Variable "UserVarGlobal.AllowAxisCommissio‐
ning" enthält der Wert TRUE. Damit Achsen bei laufender SPS bewegt
werden können, müssen Sie im Knoten "UserVarGlobal" eine boolesche
Variable namens "AllowAxisCommissioning" anlegen, die Variable in die
Symbolkonfiguration der SPS aufnehmen und deren Wert auf TRUE
setzen. Auf diese Weise kann das SPS-Programm steuern, ob, bzw.
wann das Bewegen von Achsen über den Dialog erlaubt ist
Werden Achsen über den Inbetriebnahmedialog bewegt und die vorgenann‐
ten Bedingungen sind nicht mehr erfüllt, werden alle Achsen sofort gestoppt
und weitere Bewegungskommandos gesperrt.
Beim Schließen des Dialogs wird ein Stopp-Kommando an alle
noch laufenden Achsen geschickt und auf den Stillstand der Ach‐
sen gewartet. Benötigt eine Achse länger als zwei Sekunden bis
zum Stillstand, wird der Dialog trotzdem geschlossen und eine
Warnung in der Statuszeile von IndraWorks ausgegeben. In die‐
sem Fall wird die Achse zwar weiterhin gestoppt, verbleibt dann
aber im Zustand "Stopping". Um die Achse endgültig zu stoppen
(Zustand "Standstill") können Sie den Dialog jederzeit wieder öff‐
nen und der Achse nochmals ein "Stopp"-Kommando geben. Al‐
ternativ können Sie die Achse natürlich auch über die SPS stop‐
pen lassen.
Bosch Rexroth AG 427/607
Motion Funktionalität