ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 784

5 Kalibrierung
5.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Fortsetzung
Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens
Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen
wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses
Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.
Situation
Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen
am FlexPendant wurde während der Roboter-
bewegung freigegeben.
Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->
Haupt (PP to Main) beendet.
Axis Calibration mit SafeMove-Option
Damit Axis Calibration ausgeführt werden kann, muss SafeMove unsynchronisiert
sein. Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove
ausgestattet ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert
wird.
Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während
der Axis Calibration-Routine.
Sicherheitssteuerung nicht synchronisiert – SafeMove-Meldung
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784
Aktion
SafeMove erzeugt die Meldung „Sicherheitssteue-
rung nicht synchronisiert".
xx1500002480
Bestätigen Sie den unsynchronisierten Zustand
durch Drücken von Bestätigen (Acknowledge),
um das Axis Calibration-Verfahren fortzusetzen.
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Aktion
Drücken und halten Sie den Zustimmungs-
schalter mit drei Positionen, und drücken Sie
Starten.
Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls
dieses angebracht ist, und starten Sie das
Kalibrierverfahren von an Beginn an neu.
Siehe Starten des Kalibrierverfahrens auf
Seite 781
Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-
kommt, muss die Roboterachse bewegt
werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-
geben wird. Wenn Sie die Achse in die
falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-
brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-
bewegung werden in Richtungen der Kalibrier-
bewegungen auf Seite 766
Hinweis
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: J
gezeigt.