ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 462

4 Reparatur
4.5.1 Austauschen der Ersatzteile des Sockels (Sockel, Radialdichtung Achse 1, Schutzhülle)
Fortsetzung
Geräte
Dichtmittel
Bestimmen der Kalibrierroutine
Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu
verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise
vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
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Entfernen der Verkabelung
Bevor die Ersatzteile des Sockels entfernt werden können, muss der Kabelbaum
vom Oberarm und dem Sockel entfernt werden. Gehen Sie wie folgt vor, um die
Verkabelung zu entfernen und auf die Ersatzteile des Sockels zuzugreifen.
Vorbereitungen vor dem Entfernen der Verkabelung
1
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Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine für
das Kalibrieren des Roboters verwendet
werden soll.
• Referenzkalibrierung. Externe Kabel-
pakete (DressPack) und Werkzeuge
können am Roboter befestigt blei-
ben.
• Feinkalibrierung. Sämtliche externen
Kabelpakete (DressPack) und
Werkzeuge müssen vom Roboter
entfernt werden.
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet
werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des
Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen.
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Art.-Nr. Hinweis
3HAC026759-001 Sikaflex 521FC
Für Roboter mit Schutzart Clean
Room.
Für Roboter mit Schutzart IP67
(Option 287-10).
Für Roboter mit Schutzart Foun-
dry Plus (Option 287-3).
Hinweis
Hinweis
Zum Kalibrieren von Achse 6 müssen die
Werkzeuge immer (auch bei der Referenz-
kalibrierung) vom Anbauflansch entfernt
werden, da der Anbauflansch zum Anbrin-
gen des Kalibrierwerkzeugs dient.
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Hinweis
Routine
772.
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: J