ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 60

2 Installation und Inbetriebnahme
2.2.4 Vor der Installation
Fortsetzung
Anforderung
Maximale Neigung
Minimale Resonanzfre-
quenz
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Max. Luftfeuchtigkeit
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Maximale Umgebungstemperatur für Roboter mit Lebens-
mittelschmierstoff
Max. Luftfeuchtigkeit
i
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Wert
5º
22 Hz
Wenn eine niedri-
gere als die emp-
fohlene Reso-
nanzfrequenz
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
Die vorgegebene minimale Resonanzfrequenz muss unter der Voraussetzung, dass der Roboter
als steif betrachtet wird, als die Frequenz der Robotermasse/des Roboterträgheitsmoments
interpretiert werden, wenn eine Übergangs-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert wird,
d. h., die Steifigkeit des Sockels, auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz
darf nicht als die Resonanzfrequenz von Gebäude, Boden o. ä. interpretiert werden. Wenn
beispielsweise die entsprechende Masse des Bodens sehr groß ist, wird dies die Roboterbewegung
nicht beeinflussen, selbst wenn die Frequenz deutlich unter den angegebenen 25 Hz liegt. Der
Roboter sollte so fest wie nur irgend möglich am Boden montiert werden.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10 °C wird, wie bei jeder anderen Maschine auch,
für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter
aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit
geringerer Leistung läuft.
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Hinweis
Die maximale Nutzlast des Roboters wird gerin-
ger, wenn der Roboter von 0° geneigt wird.
Wenden Sie sich für weitere Informationen über
zulässige Lasten an ABB.
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
Hinweis
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen.
Informationen zur Kompensation der Fundament-
flexibilität, siehe Anwendungshandbuch - Steue-
rungssoftware IRC5, Abschnitt Bewegungspro-
zess-Modus.
Wert
-25ºC
+55ºC
+70ºC
95 % bei konstanter Temperatur
(nur gasförmig)
Wert
+5ºC
+45ºC
+35 ºC
95% bei konstanter Temperatur
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Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: J
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