ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 763

Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Axis Calibration-Methode
Axis Calibration ist eine Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von
IRB 1200 und ist die exakteste Methode zur Standardkalibrierung. Diese Methode
wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Die folgenden Routinen stehen für die Axis Calibration-Methode zur Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Eine Einführung zur Kalibriermethode ist in diesem Handbuch verfügbar, siehe
Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Manuelle Kalibriermethode
Mithilfe der Methode zur Feinkalibrierung werden die Roboterachsen mit
Kalibrierwerkzeugen in spezifische Kalibrierpositionen gebracht. Unter dieser
Bedingung ist die Position der zu kalibrierenden Achse vorbestimmt. Die Achsen
müssen nacheinander kalibriert werden.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen,
wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das
Tool CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field 5.0 beschrieben.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den Austausch von Handgelenken.
Referenzen
Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt
Spezialwerkzeuge auf Seite 842
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: J
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard die manuelle
Kalibrierung verwendet.
• Feinkalibrierung
• Umdrehungszähler aktualisieren
• Reference Calibration
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aufgelistet.
5 Kalibrierung
5.1.2 Kalibriermethoden
Fortsetzung
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