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ABB IRB 1100 Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1100

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch Force Control Package...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace Main version a585 Checked in 2024-05-20 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch Force Control Package Dokumentnr: 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
  • Seite 5 Kabel ......................Installation Wartung Stilllegung Einführung in die Außerbetriebnahme ..............Umweltinformationen ..................Fehlerbehebung Sensorbezogen ....................Roboterbezogen ....................Ersatzteile Referenzinformation ATI-Kraftsensor ....................Anzugsdrehmoment ..................Einheitenumrechnung ..................Index Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 7 • Wartungspersonal, Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. • sollten über Kenntnisse der RAPID-Programmierung mit FlexPendant in RobotWare verfügen. Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt.
  • Seite 8 Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, 3HAC065038-003 Funktionen und Datentypen Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC065041-003 Anwendungshandbuch - Force control with software and 3HAC070206-003 hardware Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 9 1.1 Überblick 1 Einleitung 1.1 Überblick Über ABB Force Control ABB Force Control-Produkte enthalten alle erforderliche Hardware und Software, um den Roboter im Kraftsteuerungsmodus zu betreiben, wobei die Hardware sowohl die Hardwarekomponenten in Force Control Package als auch die Bodenkabel enthält.
  • Seite 10 1 Einleitung 1.1 Überblick Fortsetzung Beispiel für eine Anwendung ABB Force Control-Produkte werden i.d.R. gemeinsam in Roboter-Bearbeitungs- und Montageanwendungen genutzt. Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für eine Hardwareverbindung in einer Bearbeitungsanwendung. xx2400000847 ABB Kraftsensor Adaptereinheit Sensorkabel Bodenkabel Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A ©...
  • Seite 11 Benutzer je nach Anwendung und Bedarf auswählen kann: • 3415-1 Force Control Standard Hinweis Die Force Control Package muss zusammen mit ABB-Robotern und OmniCore-Steuerungen verwendet werden. Tipp ABB Force Control-Produkte verfügen über integrierte Funktionen für Bearbeitungs- und Montageanwendungen. Informationen zur Verwendung von ABB Force Control-Produkten in Bearbeitungs- und Montageanwendungen finden Sie unter Anwendungshandbuch - Force control with software and hardware.
  • Seite 12 1.3 ABB Kraftsensor 1.3 ABB Kraftsensor Spezifikation Der ABB-Kraftsensor ist ein 6 DOF-Kraftsensor, der vollständig in die Roboterhardware und -software integriert ist. Es gibt drei Modelle des ABB-Kraftsensors: kleines Modell, mittleres Modell und großes Modell. Kraftsensoren entsprechen den in SAE J2570-2000 festgelegten. Definitionen.
  • Seite 13 Application manual - TuneMaster. Zum Schutz des Kraftsensors darf der Roboter bei linearen und rotierenden Bewegungen nicht stark beschleunigt oder abgebremst werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 IRB 6650S L3 und L4 IRB 6660 6700/6720/6730/6740 Wenn nicht anders angegeben, unterstützen alle Varianten der aufgeführten Roboter den entsprechenden Kraftsensor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 Montage des Roboterarms auf dieser Seite LEMO-Steckverbinder EEG.IT.308.CLL MAIING-Steckverbinder FGG.IT.308.CYCC60Z 90° gleicher Raum auf Φ80.00 BC, beide Seiten Auf Φ80.00 BC, beide Seiten Neutrale Achse CE-Kennzeichnung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Montage des Roboterarms auf dieser Seite LEMO-Steckverbinder EEG.IT.308.CLL MAIING-Steckverbinder FGG.IT.308.CYCC60Z 90° gleicher Raum auf Φ80.00 BC, beide Seiten Auf Φ80.00 BC, beide Seiten Neutrale Achse CE-Kennzeichnung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 90° gleicher Raum auf Φ124.00 BC, beide Seiten Auf Φ124.00 BC, beide Seiten Neutrale Achse CE-Kennzeichnung Sensorverbinder xx2400000898 Stift Beschreibung Stift Beschreibung +24V+ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Die Kontaktkraft beeinflusst die Roboterbahn. Wenn z. B. etwas die Bahn blockiert oder das Werkstück außerhalb des vordefinierten Arbeitsbereichs des Roboters liegt, kann der Roboter von der vorgesehenen Bahn abweichen und unerwartete Schäden verursachen. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 Adapterplatte des Sensors. • Positionierstifte. Für eine einfache und genaue Positionierung während der Installation. Abmessungen des Adapterflansches Der Kraftsensor sollte mit einer ABB-spezifischen Adapterplatte am Werkzeugflansch der Roboterachse montiert werden. Die detaillierten Flanschabmessungen sind unten aufgeführt. Adapterplatte S1 xx2400000798 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 20 1 Einleitung 1.4.1 Überblick Fortsetzung Adapterplatte S2 xx2400000799 Adapterplatte S3 xx2400000800 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Platte M1 und dem Kraftsensor angebracht. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte M1. xx2400000801 Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte M2. xx2400000802 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Kraftsensor angebracht. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte M3. xx2400000803 Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte M4. xx2400000804 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Kraftsensor angebracht. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte L1. xx2400000805 Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte L2. xx2400000806 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Flansch des Roboterwerkzeugs montiert. Platte L4 wird zwischen der Platte L3 und dem Kraftsensor angebracht. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte L3. xx2400000807 Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Adapterplatte L4. xx2400000807 Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 3HAC090873- Positionierung der Adapter- platte am Kraftsensor. Innensechs- M5x10 3HAC090863- Befestigung der Adapterplatte kantschrauben am Roboterwerkzeugflansch. Innensechs- M6x12 3HAC090864- Befestigung der Adapterplatte kantschrauben am Kraftsensor. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Positionierung der Adapterplatte am Kraftsensor. Innensechs- M6x12 3HAC090864- Vier dienen der Positionierung kantschrau- der Adapterplatte am Roboter- werkzeugflansch, die anderen der Positionierung der Adapter- platte am Kraftsensor. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Positionierung der Adapterplatte am Kraftsensor. Innensechs- M6x12 3HAC090864- Sechs dienen der Positionierung kantschrau- der Adapterplatte am Roboter- werkzeugflansch, die anderen der Positionierung der Adapter- platte am Kraftsensor. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 M6x12 3HAC090864- Befestigung der Adapterplatte schrauben M2 am Kraftsensor. Innensechskant- M6x16 3HAC090866- Befestigung der Adapterplatte schrauben M2 an der Adapterplatte M1. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 1 Einleitung 1.4.5 Adaptereinheit Typ D Fortsetzung Name Spezifika- Referenznr. Menge(Ein- Beschreibung/Hinweis tion/Mo- heit:Stück) dell Innensechskant- M10x16 3HAC090870- Befestigung der Adapterplatte schrauben M1 am Roboterwerkzeug- flansch. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Φ10x20 3HAC090875- Positionierung der Adapterplatte stift M4 am Kraftsensor. Innensechs- M8x20 3HAC090867- Befestigung der Adapterplatte M3 kantschrau- an der Adapterplatte M4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Innensechs- M10x16 3HAC090868- Sechs dienen der Positionierung kantschrau- der Adapterplatte M3 am Roboter- werkzeugflansch, die anderen der Positionierung der Adapterplatte M4 am Kraftsensor. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 L2 an Adapterplatte L1; die dritte dient der Positionierung der Adapterplatte L2 am Kraftsensor. Innensechs- M10x16 3HAC090868- Befestigung der Adapterplatte L2 kantschrau- am Kraftsensor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 M10x20 3HAC090870- Elf dienen der Positionierung der kantschrau- Adapterplatte L1 am Roboterwerk- zeugflansch, die anderen der Po- sitionierung der Adapterplatte L2 an der Adapterplatte L1. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 Innensechskant- M10x16 3HAC090868- Befestigung der Adapterplatte schrauben L4 am Kraftsensor. Innensechskant- M10x20 3HAC090870- Befestigung der Adapterplatte schrauben L4 am Adapter L3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 1 Einleitung 1.4.8 Adaptereinheit Typ G Fortsetzung Name Spezifika- Referenznr. Menge(Ein- Beschreibung/Hinweis tion/Mo- heit:Stück) dell Innensechskant- M12x20 3HAC090871- Befestigung der Adapterplatte schrauben L3 am Roboterwerkzeug- flansch. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Die Kabel sind hochflexibel, gut abgeschirmt und sollten geerdet sein. Verkabelung - Sensorkabel xx2400000899 PHG.IB.308.CLLD62Z, Steckverbinder zum Sensor PHG.IB.308.CLLD62Z, Steckverbinder zum Bodenkabel Ethercat-Kabel CAT.5e xx2400000900 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 3 m, 7 m, 15 m Sensorkabel-Lebensdauer 3 Millionen Mal gebogen Siehe Typenzuordnung auf Seite 14 für den Roboter- und Sensortyp, für den jede Kabellänge geeignet ist. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 39 12.9 12.9 Vorgehensweise für die Installation Wenden Sie die folgenden Prozedur zur Montage eines Kraftsensors an einem Roboter an. Als Beispiel wird IRB 6700 mit einem großen ABB-Kraftsensor verwendet. Hinweis Die Montageprozeduren für andere Kraftsensortypen weichen geringfügig ab, da die für die Montage verwendeten Schrauben und Positionierstifte je nach Adaptereinheitstyp und Robotertyp variieren.
  • Seite 40 Montieren Sie die Adapterplatte L4 an der Robo- terarmseite des Kraftsensors, wobei die Positio- nierstifte an den entsprechenden Positionierboh- rungen der Adapterplatte ausgerichtet sein müssen. xx2400000853 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Schließen Sie das Sensorkabel zwischen dem Kraftsensor und dem Bodenkabel an. Verbinden Sie das Bodenkabel mit der Steue- rung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 2 Installation Fortsetzung Hinweis Die Prozedur zur Befestigung des ABB-Kraftsensors im Raum ist identisch mit der Befestigung des ABB-Kraftsensors am Roboter, mit dem Unterschied, dass die Adapterplatte nicht benötigt wird. Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für die Montage eines raumfesten Sensors.
  • Seite 43 2 Installation Fortsetzung Hinweis Die RW Force Control Softwareoptionen von ABB Force Control Package wurden bei der Auslieferung bereits im Robotersystem installiert und konfiguriert. Es kann jedoch sein, dass der Benutzer sein eigenes System erstellen, die Software installieren und die Konfiguration selbst vornehmen muss, z. B. wenn das System beschädigt ist usw.
  • Seite 44 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 45 Eine jährliche Kalibrierung wird insbesondere für Anwendungen empfohlen, bei denen die auf den Aufnehmer wirkenden Lasten häufig wechseln. Bitte wenden Sie sich an ABB, wenn eine Kalibrierung erforderlich ist. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 47 Siehe auch Umweltinformationen auf Seite Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 4.2 Umweltinformationen 4.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
  • Seite 49 Sensor nicht genau. Sensorsignal nicht Stabil Beschreibung Das Signal am TuneMaster-Ausgang ist nicht stabil. Mögliche Ursache • Lose Steckverbindung • Beschädigtes Kabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Kraftsensors entstehen. Schlechte Kraft-/Momentmesswerte können zu Problemen mit der Schwellenwertüberwachung und der Sensorgenauigkeit führen. In der Regel kann die Betrachtung der Dehnungsmessstreifen-Daten des Kraftsensors helfen, das Problem deutlicher zu machen. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Prüfen Sie, ob der Sensor oder das Werkzeug richtig befestigt ist. • Prüfen Sie, ob die richtigen Kalibrierungsdaten importiert wurden. • Verwenden Sie einen neuen Sensor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Der Roboter bewegt sich über die Überwachungsdistanz hinaus. • Der Roboter bewegt sich nahe der Singularitätsposition. Lösung • Prüfen Sie, ob das Sensorkabel lose oder gebrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Prüfen Sie, ob das Kabel lose oder gebrochen ist. • Prüfen Sie, ob die richtigen Kalibrierungsdaten importiert wurden. • Prüfen Sie, ob der Sensor gestört ist. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 55 6 Ersatzteile 6 Ersatzteile Ersatzteilliste Nachfolgend sind die Ersatzteile für ABB Force Control Package aufgeführt. Ein- ABB-Referenz-Nr. Beschreibung heit 3HAC090877-001 Kleiner ABB-Kraftsensor 3HAC090878-001 Mittlerer ABB-Kraftsensor 3HAC090879-001 Großer ABB-Kraftsensor 3HAC090857-001 Sensorkabel 5m 3HAC090890-001 Sensorkabel 10m 3HAC090858-001 Steuerkabel Signal 3m 3HAC090859-001 Steuerungskabel, Signal 7m...
  • Seite 56 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 57 7.1 ATI-Kraftsensor Über den ATI Kraftsensor Die Kraft-/Momentsensoren der Baureihe ATI Axia sind eine kompatible Alternative zu ABB-Kraftsensoren. Wenden Sie sich an Ihren lokalen ATI-Support, um das richtige Modell der Axia-Serie für Ihren Roboter und Ihre Kraftsteuerungsanwendung zu finden. Siehe https://www.ati-ia.com/...
  • Seite 58 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Kalibrierung, 45 Stilllegung, 47 Keine Reaktion, 53 Stopp, 52 Kunststoff Entsorgung, 48 Kupfer Transport, 47 Entsorgung, 48 Umweltinformationen, 48 Large, 55 Versand, 47 Medium, 55 Produkthandbuch - Force Control Package 3HAC091307-003 Revision: A © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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