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ABB IRB 1600 Typ A Handbuch
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ABB IRB 1600 Typ A Handbuch

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IRB 1600 Typ A

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 1600 Typ A

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1600 Typ A

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 1600 Typ A...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 IRB 1600 - 8/1.45 type A IRB 1600 - 10/1.2 type A IRB 1600 - 10/1.45 type A IRB 1600ID - 4/1.5 IRB 1600ID - 4/1.5 type A IRC5 Dokumentnr: 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Manuelles Lösen der Bremsen ..............2.3.4 Ausrichten und Befestigen des Roboters ............. 2.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten Roboter .... 2.3.6 Am Roboter befestigte Lasten, Bremszeit und Bremswege ......3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 4.4.10 Entfernen der AW-Pistole des Oberarms ............. Rahmen und Sockel ................... 4.5.1 Austauschen des Sockels ................. 4.5.2 Austauschen der seriellen Messbaueinheit ..........4.5.3 Austauschen der Drucktasteneinheit ............Motoren ......................4.6.1 Austauschen des Motors, Achse 1 .............. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................10 Schaltplan 10.1 Über Schaltpläne ....................Index 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit, Service Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
  • Seite 10 • Voraussetzungen im Kapitel Überblick • Ölwechsel im Kapitel Wartung Inhalt aktualisiert in Kapitel: • Vorbereiten des Roboters für die Inbetriebnahme, Clean Room / Zusätzliche Installationsprozedur. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 Roboter (Roboterabmessungen) auf Seite • Aktualisierte Ersatzteilnummern, in den Abschnitten: Sockel, Rahmen, Oberarm, Unterarm 1600ID und Optionen. • Neue und aktualisierte Sicherheitssymbole, siehe Sicherheitssym- bole auf Manipulatorschildern auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Ersatzteilnummern für Motoren Achse 4, Achse 5 und Achse 6 für IRB 1600ID korrigiert. • WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite 55 hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Motor Achse 5, IRB 1600 ID auf Seite 259 Austauschen der Handgelenkeinheit, ID auf Seite 194. • Ein Hinweis zum Austauschen des Handgelenks ist hinzugefügt. Siehe Wiedereinbau der Handgelenkeinheit auf Seite 197. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 15 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 19: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 41 beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 22: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 23 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 27: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Signallampe (Optional)

    Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    1 mm von- finden Sie unter Erforderliche Ausrüs- einander abweichen. tung auf Seite 226. Bringen Sie den Drucktastenschutz wieder an und prüfen Sie die Tasten erneut, indem Sie sie einzeln drücken. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter der Steuerung aus. xx0600003255 Beseitigung, Single Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Netzschalter am Steue- rungsschrank aus. xx0600002782 A: Netzschalter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband Panel Mounted Controller xx1300001960 Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 59: Installation Und Inbetriebnahme

    Wenn der IRB 1600 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 61 Kraft z - 2500 ± 1150 N - 2500 ± 2200 N Drehmoment ± 1700 Nm ± 3750 Nm Drehmoment ± 855 Nm ± 1400 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur -25° C Max. Umgebungstemperatur +55° C Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 54 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Manipulator, Schutzart Clean Room IP 54 Manipulator, Schutzart Wash IP 67 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Arbeitsbereiche

    Software erweitert werden. Option 610-1 „Unabhängige Achse“ kann zum Zurücksetzen des Bewegungszählers verwendet werden, nachdem die Achse gedreht wurde (die Achse muss nicht „zurückgedreht“ werden). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Positionen am Handgelenksmittelpunkt 1,2 m Reichweite xx1000000914 Positionsnum- X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 mer (siehe Ab- (Grad) (Grad) bildung) 1562 1225 -287 +136 +136 -235 -808 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Positionen am Handgelenksmittelpunkt 1,45 m Reichweite xx1000000915 Positionsnr. X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 siehe Abbildung (Grad) (Grad) oben 1187 1787 1450 -639 +150 +150 -245 -1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Positionen am Handgelenksmittelpunkt IRB 1600ID-4/1.5 xx0700000136 Positionsnr. X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 siehe Abbildung (Grad) (Grad) oben 1297 1836 1500 -737 +150 +150 -238 -1200 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 2.2.2 Arbeitsbereiche Fortsetzung Drehradius Der Drehradius des Roboters ist in der Abbildung unten dargestellt. Beachten Sie die Unterschiede je nach Länge des Unterarms. xx0400001259 Minimaler Drehradius Achse 1 (alle Modelle) 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. A - A xx0400001296 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Vor-Ort-Installation

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter mit den Rundschlingen anzuheben. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in eine geeignete Siehe Standsicherheit und Gefahr des Hebeposition. Umkippens auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Der IRB 1600 Roboter wiegt 250 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    Das Anheben und Drehen eines Roboters in eine hängende Position mit dem Drehwerkzeug 3HAC037108-001 wird in der Hebeanweisung, Artikelnummer 3HAC028664-002 beschrieben, die mit dem Drehwerkzeug geliefert wird. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1000000320 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Sie die jeweilige Taste auf der Bedienta- fel der internen Bremslöseeinheit betätigen und ge- drückt halten. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelas- sen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Anschluss R1.MP an. xx0400001302 Versorgung: • 0 V an Stift C10 • 24 V an Stift B8 Drücken Sie die Bremslösetaste, um die Haltebremsen zu lösen (siehe Beschreibung oben). 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    In diesem Abschnitt wird erläutert, wie der Roboter horizontal am Aufstellungsort ausgerichtet und befestigt werden muss. Bohrplan, Sockel Nachfolgende Abbildung zeigt den Bohrplan und die Abmessungen des Robotersockels. xx0400001300 Mittelpunkt der Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 (Montage am Fundament oder an der Grundplatte unter Ver- wendung von Führungshülsen) Unterlegscheiben 30 x 17 x 3 Klasse 8.8 (bei Wand- oder Winkelmontage des Roboters: Klasse 12.9) Anzugsdrehmoment 200 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Sie ihn in seine Montageposition senken. Bringen Sie die Bolzen und Unterlegscheiben Siehe dazu den Abschnitt Befestigungs- in den Befestigungsbohrungen des Sockels schrauben, Spezifikation auf Seite an und ziehen Sie sie fest. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Roboter

    Montagewinkels (Gravity Beta) treten folgende Probleme auf: • Überbelastung der mechanischen Struktur. • Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit. • Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und Collision detection. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Geneigt (B) 30º 0.523599 Wand (C) 90° 1.570796 Hängend (D) 180° 3.141593 xx0600002779 Stehend montiert Gekippte Montage, Montagewinkel 30º Wandmontage, Montagewinkel 90º Hängende Montage, Montagewinkel 180º Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Der Parameter kann am FlexPendant oder mit RobotStudio bearbeitet werden. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - RobotStudio. Die Artikelnummern für die Handbücher finden Sie unter Referenzen auf Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    15 kg 5 kg 0.5 kg 15 kg 15 kg 15 kg IRB 1600-7/X 5 kg 5 kg 0.5 kg 15 kg 5 kg 5 kg Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 5 kg IRB 1600-10/X 5 kg 5 kg 0.5 kg 15 kg 5 kg 5 kg IRB 1600ID-4/1.5 15 kg 15 kg 15 kg 15 kg Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Abmessungen IRB 1600-X/1.2 (1.45) 252.5 131 (3x) M8 112 (3x Ø7) L Axis L Axis * IRB 1600-X/1.2 **IRB 1600-X/1.45 xx1000000972 R335 Minimaler Drehradius Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Abmessungen IRB 1600ID-4/1.5 xx1000000893 R335 Minimaler Drehradius Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Befestigungsbohrungen für Zusatzausrüstung Der Roboter ist mit Bohrungen zur Befestigung von Zusatzausrüstung ausgestattet. 4x M8 12 * IRB 1600-X/1.2 **IRB 1600-X/1.45 xx1000000906 Version bis Juni 2006 xx1000000907 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Version nach Juni 2006, Typ A xx1000000908 Version IRB 1600ID-4/1.5 xx1000000909 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Hinweis Hinweis: Bei der Befestigung von schwererer Ausrüstung, beispielsweise bei einem Drahtvorschub, muss die Halterung in den Bohrungen (C) in den gegenüberliegenden Bohrungen (E) gestützt werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 112 (3x Ø7) C Axis 1 C Axis 1 xx1000000911 R198, Achse 3 Drehradius 2x M8 Tiefe 16, Montagebohrungen für Ausrüstung. 2x M8, Montagebohrungen für Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Befestigen von Werkzeug am Drehteller nur Schrauben der Klasse 12.9. Beim Befestigen von Ausrüstung an anderen Stellen können Standardschrauben der Klasse 8.8 verwendet werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Installation Der Signallampe Für Den 1600 Id (Option)

    Installation der Lampe an einem IRB 1600ID-Roboter, siehe Installieren der Signallampe für 1600ID (Option) auf Seite Position der Signallampe Die Signallampe wird am Oberarmgehäuse des Roboters angebracht (siehe Abbildung unten). xx0400001265 Signallampe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Position der Si- der Abdeckung des Oberarms und setzen Sie gnallampe auf Seite 91 die Abdeckung wieder ein. Stellen Sie sicher, dass die Dichtungen nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Montagebohrungen im Oberarm- gnallampe auf Seite 91 gehäuse (B) ein. xx0400001263 • B: Montagebohrungen, M8 x 12 Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Installieren Der Signallampe Für 1600Id (Option)

    Die Signallampe wird am Oberarmgehäuse des Roboters angebracht (siehe Abbildung unten). xx0700000100 Signallampe Abdeckung, Oberarmgehäuse Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Signallampe 3HAC9258-1 Bohrer Durchmesser 22,5 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Kennzeichnung R3.H1 und R3.H2, und schließen Sie sie an der Lampe an. Bringen Sie die Abdeckung wieder am Oberarmge- häuse an. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Montage Des Bords Für Das Drahtzuführgerät Für Irb 1600 Id

    Hinweis Bringen Sie das Bord für das Siehe Abbildung Position des Bords, Drahtzuführgerät Drahtzuführgerät (B) mit den auf Seite 96 vier (4) Innensechskant- schrauben (F) an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Drahtzuführgerät an. xx0700000312 A Sechskantmutter mit Flansch M5 B Drehknopf Bringen Sie das Drahtzuführ- gerät mit montiertem Halte- blech am Bord, Drahtzuführ- gerät, an, und montieren Sie die beiden Drehknöpfe. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Montage Zusätzlicher Mechanischer Anschläge An Achse 1

    Nut die mechanischen Anschläge eingesetzt werden. xx0400001286 Montageposition für zwei zusätzliche Anschläge für den größtmöglichen Arbeits- bereich ((±168º) Montageposition für zwei zusätzliche Anschläge für den kleinstmöglichen Ar- beitsbereich ((±64º) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Achse 1 in eine negative Richtung bewegt, z. B. von 180° abwärts auf 90° (a). xx1300000180 Der zusätzliche Anschlagstift bewältigt nicht die zusätzliche Schwerkraft in die- sem begrenzten Arbeitsbereich (bei geneigten und an der Wand montierten Robotern). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 3HAC026119-001 Enthält mechanische An- schläge (2 Stück), Befesti- gungsschrauben und Unter- legscheiben. Technisches Referenzhandbuch - Sy- Artikelnummer siehe Ab- stemparameter schnitt Referenzen auf Sei- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Der zusätzliche mechanische Anschlag für Achse 1 wird am Robotersockel angebracht (siehe Abbildung unten). xx0400001287 Mechanischer Anschlag, Achse 1 (zusätzlich) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, mechanischer Anschlag Anschlagstift (Standard) Gegossene Nut Führungsstift Verborgene Stützrippen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Änderungen in den müssen (Upper joint bound und mechanischen Einschränkungen entsprechen. Lower joint bound), finden Sie im Technisches Referenzhand- buch - Systemparameter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Wenn der mechanische Anschlag nach einer star- ken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätz- liche Anschläge sowie deformierte Befestigungs- schrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Montage Eines Zusätzlichen Mechanischen Anschlags Achse 2

    Anschlags am Rahmen eingeschränkt werden. Der Arbeitsbereich kann nur nach hinten eingeschränkt werden (siehe Abbildungen unten). Beachten Sie die verschiedenen Arbeitsbereiche für die unterschiedlichen Modelle. xx0400001289 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Der zusätzliche mechanische Anschlag für Achse 2 wird mit einem Dämpfer am Rahmen angebracht (siehe Abbildung unten). xx0400001291 Mechanischer Anschlag, Achse 2 Befestigungsschrauben, mechanischer Anschlag (2 Stück) Befestigungsbohrungen, mechanischer Anschlag Dämpfer Achse 2 Unterlegscheibe Befestigungsschraube, Dämpfer Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Befestigen Sie den Dämpfer mit der entsprechen- Siehe Abbildung, mechanischer den Befestigungsschraube und Mutter am mecha- Anschlag, Achse 2 auf Seite 106 nischen Anschlag. Ziehen Sie die Schraube fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausge- tauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zu- sätzliche Anschläge sowie deformierte Befesti- gungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Montage Zusätzlicher Mechanischer Anschläge Achse 3

    Der Arbeitsbereich von Achse 3 kann in zwei unterschiedliche Arbeitsbereiche eingeschränkt werden (siehe Abbildungen unten). Beachten Sie die Unterschiede für die verschiedenen Robotermodelle. xx0400001283 Robotermodelle IRB 1600 - x/1,2 Arbeitsbereich A Arbeitsbereich B Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.4 Montage zusätzlicher mechanischer Anschläge Achse 3 Fortsetzung xx0400001284 Robotermodelle IRB 1600 - x/1,45 Arbeitsbereich A Arbeitsbereich B Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Begrenzung des Arbeitsbereichs 3HAC026121-001 Enthält mechanischen An- Achse 3 schlag, Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben. Technisches Referenzhandbuch - Sy- Die Artikelnummer finden Sie stemparameter unter Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausge- tauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zu- sätzliche Anschläge sowie deformierte Befesti- gungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Installation Des Positionsschalters, Achse 1

    Halterring (2 Teile) Befestigungsschrauben, Halterring, 6 Stück M8 x 12 Nocke Halterung Befestigungsschrauben, Gehäuse, 2 Stück.: M6 x 8 Kabelbinder Befestigungsschrauben, Befestigungsplatte, 2 Stück: M6 x 16 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Befestigen Sie die vollständige Halterung Siehe Abbildung Position des Positions- mit den beiden Befestigungsschrauben schalters, Achse 1 auf Seite 113 am Robotersockel. 2 Stück, M6 x 8. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 (Upper joint konfiguration) müssen geändert werden, bound und Lower joint bound), finden Sie damit sie den Änderungen in den mecha- im Technisches Referenzhandbuch - Sy- nischen Einschränkungen entsprechen. stemparameter. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Elektrische Anschlüsse

    Keine Kunden-/Anwendungsanschlüsse für den IRB 1600ID-4/1.5 verfügbar. Anschlüsse am Robotersockel In den Abbildungen unten werden die Anwenderanschlüsse am Robotersockel dargestellt. Eine Beschreibung aller Anschlusstypen siehe Anschlusstabelle auf Seite 117. xx1000000918 xx1000000919 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Tasten zum Lösen der Bremsen der Roboterachsen R.1 CP/CS Standard-Anwenderleistung und -Anwendersignal R.1Air Standard Luft R1.CS Anwendersignal für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle R1.CP Anwenderstrom für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle R1.FB7 Achse 7 Anschluss, 1,5 m Kabel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.1 Anwenderanschlüsse am Roboter Fortsetzung Anschlüsse am Oberarm xx1000000922 Pos. Anschlusstyp Beschreibung R2.CP Standard-Anwenderstrom R2.CS Standard-Anwendersignal R2.Air Standard Luft R2.CP Anwenderstrom für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle R2.CS Anwendersignal für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 119: Roboterverkabelung Und -Anschlusspunkte

    Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Anschlusspunkt, Roboter Anwenderkabel, Strom-Signal, 7 m 3HAC3353-1 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 15 m 3HAC3354-1 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 22 m 3HAC3355-1 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 30 m 3HAC3356-1 R1.CP/CS Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Kabel (Foundry, Wash) Art.-Nr. Anschlusspunkt, Roboter Anwenderkabel, Strom-Signal, 7 m 3HAC8183-1 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 15 m 3HAC8183-2 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 22 m 3HAC8183-3 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 30 m 3HAC8183-4 R1.CP/CS 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Anwenderanschlüsse Am Roboter

    0,8 MPa/115 psi Anwenderanschlüsse R2.CS und R2.CP Die Anwenderanschlüsse R2.CS und R2.CP können verwendet werden mit: • einem Anschlussset von ABB für den Standardanschluss • den angegebenen Anschlussbauteilen von Souriau oder • Anschlüssen, die die Militärnorm MIL-C-26482, Reihe 1 erfüllen.
  • Seite 123 1,6 mm RM20M12K schub, CP) 0,5 -1,5 mm (integrierte Kabel für den Drahtvor- 1,6 mm RM16M23K schub, CP) Empfohlene Backshell Backshell Souriau-Art.-Nr. Backshell, Standardanschluss, CS UT0 16JC Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Abgewinkelter Stift 0,2 - 0,5 mm M39029/31-240 Abgewinkelter Stift 0,5 -1,5 mm M29029/31-228 Lötanschluss Sämtliche Löt-Steckverbinder bestehen aus Steckverbinder, Backshell und Stiften. Lötanschluss Militärnorm MIL-C-26482 Gesamter Steckverbinder, CS MS3116*1626S Gesamter Steckverbinder, CP MS3116*1210S 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Wartung

    IRB 1600 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 126: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    Wert je nach Beanspruchung der einzelnen Teile vom angegebenen Wert ab. Das in M2004-Systemen verwendete SIS wird in der Bedienungsanleitung - Service Information System ausführlicher beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Wartungsplan

    Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Betriebszyklus des Roboters, seiner Arbeitsumgebung und seinem Bewegungsmuster ab. Im Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere Krümmung des Kabelbaums). 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Die erwartete Lebensdauer basiert auf einem Testzyklus, der bei jeder Achse von der Kalibrierposition zum Minimalwinkel, Maximalwinkel und zurück zur Kalibrierposition geht. Abweichungen von diesem Testzyklus können zu Unterschieden bei der erwarteten Lebensdauer führen! 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Überprüfungsaktivitäten

    3.3.1 Überprüfung, Dämpfer, Achsen 2, 3 und 5 Sitz der Dämpfer In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die kontrolliert werden müssen. xx0400001217 Dämpfer Achse 2 Befestigungsschraube Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 3 Wartung 3.3.1 Überprüfung, Dämpfer, Achsen 2, 3 und 5 Fortsetzung xx0400001215 Dämpfer Achse 3 Gusslasche xx0600002806 Dämpfer Achse 5 Aussparung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Sie unter: • Austauschen des Dämpfers, Achse 2 auf Seite 200 • Austauschen des Dämpfers, Achse 3 auf Seite 203 • Austauschen des Dämpfers, Achse 5 auf Seite 207. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Austauscharbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.

  • Seite 134: Ölwechsel, Getriebe Achsen 5 Und 6

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die erfor- Prozeduren erforderlich. Verweise auf derlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Sitz der Ölstopfen Es müssen beide Ölstopfen entfernt werden, auf Seite 134. um ein ordnungsgemäßes Ablassen aus der Handgelenkeinheit zu gewährleisten. Setzen Sie den Ölstopfen, Ventilationsöffnung, wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Füllen Sie über den Ölstopfen Öl in die Hand- gelenkeinheit ein. xx0500001435 • A: Ölstopfen, Ablassen und Einfüllen Die Position bei einem invertierten Roboter ist genau umgekehrt. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 137: Ölwechsel, Getriebe Achse 5-6, Id

    Gehen Sie wie folgt vor, um das Öl aus dem Getriebe von Achse 5-6 abzulassen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Ar- beitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Achse 5-6 auf Seite 137. Lassen Sie das Öl aus der Handgelenk- Ca. 100 ml einheit ab. Setzen Sie die Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Öltyp und -menge in den Getrieben auf Seite 133. Prüfen Sie den Ölstand, um sicherzugehen, dass Sie die richtige Menge Öl eingefüllt haben. Bringen Sie den Ölstopfen und den Venti- Anzugsdrehmoment: 3 Nm. lationsstopfen wieder an. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Austausch Des Batteriesatzes

    Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Sitz des Batteriesatzes Der Batteriesatz für das Messsystem befindet sich im Robotersockel (siehe Abbildung unten). xx0500001390 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Batteriesatz auf der seriellen Messbaueinheit Der Batteriesatz ist an der seriellen Messbaueinheit befestigt (siehe Abbildung unten). DSQC 633A xx0500001393 Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Klettband Steckverbinder X3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Serielle Messsystemkarte Siehe Ersatzteillisten auf Seite 309. Batteriesatz Siehe Ersatzteillisten auf Seite 309. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder am Siehe Sitz des Batteriesatzes auf Sei- Roboter an. 140. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 287. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 144: Reinigungsarbeiten

    Je nach Schutzart des IRB 1600 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig. Hinweis Überprüfen Sie stets die Schutzart anhand der Seriennummer. Reinigungsmethoden Die folgende Tabelle zeigt, welche Reinigungsmethoden für ABB-Manipulatoren je nach Schutzart zulässig sind. Hinweis Roboter mit integrierter Verkabelung dürfen nicht mit Wasser abgespült werden...
  • Seite 145 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 146 Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Verbindungen, Dichtungen oder Dichtscheiben! • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft! • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden! • Sprühen Sie niemals aus einer Entfernung von weniger als 0,4 Metern! •...

  • Seite 147: Reparatur

    IRB 1600 mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Reparaturarbeiten beginnen. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 149: Montageanweisungen Für Lager

    Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 153: Austausch Von Teilen Bei Reinraumrobotern

    Reinigen Sie vor dem Wiedereinbau der Teile Verwenden Sie dazu Ethanol auf einem die Verbindung von Öl und Schmierfett. fusselfreien Tuch. Legen Sie den Fangstift in warmes Wasser. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt- datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Clean Room. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 155: Kompletter Manipulator

    Sitz zu gewährleisten Bei Beschädigung austauschen. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite305 beschrieben. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 311 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Kabelbaum und sämtliche Halterungen zu gelangen. xx0400001248 Ober- und Unterarm-VK-Abdeckung Abdeckung des Armgehäuses, mit Dichtungen VK-Abdeckung (auch mit abgenommener Abdeckung abgebildet) Abdeckung, Rahmen, mit Dichtung Sockelabdeckung, mit Dichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Abbildung, am Sockel. Kabel im Sockel auf Seite 161. Ziehen Sie die Kabel aus dem Oberarmgehäuse und ziehen Sie sie durch den Unterarm nach un- ten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 R3.MP5 und R3.MP6 Optionaler Anschluss: R2.CP Optionaler Anschluss: R2.CS Distanzkonsole mit Kontaktfeld Kabelschelleneinheit Befestigungsschrauben, Kabelschelleneinheit (2 Stück, nur eine abgebildet) Schelle, Signalkabel Schelle, Motorkabel Anschlussplatte Anschlusshalter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Halter zu schieben. Bringen Sie ihn wieder an, nachdem die Anschlüsse eingeführt wurden. Schließen Sie die Motorkabelanschlüsse wieder Schließen Sie die optionalen Anschlüsse (falls vorhanden) wieder am Kontaktfeld an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Stromkabel, Motoranschlüsse für die Achsen 1 und 2: R3.MP1 und R3.MP2 Signalkabel, Motoranschlüsse für die Achsen 1 und 2: R3.FB1 und R3.FB2 Kabelschelleneinheit (Befestigungsschrauben hinter der Befestigungsplatte) Befestigungsplatte Befestigungsschrauben und Muttern Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Die Abbildung unten zeigt, wie die Kabel im Sockel verlaufen. Es werden auch optionale Kabel dargestellt, die jedoch nicht näher erläutert werden. xx0500001388 Stromkabel Signalkabel Schelle mit Sechskantmutter Befestigungsschrauben, Kabelschelleneinheit Sechskantmutter, SMB-Platte Befestigungsplatte SMB-Einheit Kabelschelleneinheit Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 1 mm voneinander unterschei- den. xx0600002777 Die Artikelnummer für das Zentrier- stück finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 155. Bringen Sie den Drucktastenschutz wieder am Robotersockel an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma- tionen auf Seite 281. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Austausch Des Kabelbaums, Irb 1600 Id

    Die Position des Kabelbaums wird in verschiedenen Abbildungen neben den Prozeduren später in diesem Abschnitt dargestellt. R4.FB5 R4.FB6 R4.MP5 R4.MP6 R3.FB3 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 R3.MP3 R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 xx0700000038 R4.FB6 R4.FB5 R4.MP6 R4.MP5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Gehen Sie immer vorsichtig mit dem Handgelenk um. Halten Sie das Handgelenk immer am Gussteil fest und nicht an der Handgelenkabdeckung. Dadurch kann die Versiegelung beschädigt werden und eine Ölleckage entstehen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie die Abdeckung vom Ober- arm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Trennen Sie die Anschlüsse R3.MP3 - R3.MP6. Entfernen Sie den Kabelbaum vom Unter- Befolgen Sie die Anweisungen im Ab- arm. schnitt Austauschen des Kabelbaums auf Seite 155. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Ausbau, Kabelbaum Oberarmrohr, IRB 1600 ID Nachfolgend wird der Ausbau des kompletten Kabelbaums im Oberarmrohr beschrieben. xx0700000099 Abdeckplatte Klemme R4.FB5 R4.FB6 R4.MP6 R4.MP5 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB5 R3.FB6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Nehmen Sie die Abdeckplatte ab. Tipp Der Kabelbaum (Ersatzteil 3HAC027523-002) enthält eine verzinkte, unlackierte Abdeckplatte. Wenn eine lackierte Abdeckung gewünscht wird, verwenden Sie die alte Abdeckplatte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Montieren Sie das Oberarm- Siehe dazu den Abschnitt Montage, Motor Achse 5 auf rohr. Seite 263. Bringen Sie die Anschlüsse Siehe die Abbildung Sitz des Kabelbaums auf Seite 164. wieder am Oberarm an. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 171: Austausch Des Kompletten Armsystems

    Dichtungsring (V-Ring) 3HAB3732-13 Bei Beschädigung austauschen. Isopropanol Zur Reinigung der Passflächen Klebeflüssigkeit Loctite 574 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 305 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Sockel, Rahmen und Unterarm. Schützen Sie die Anschlüsse durch Klebebänder. Ziehen Sie die Kabel vorsichtig vom Rahmen und Sockel nach außen und heben Sie dabei das komplette Armsystem weg. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Schmieren Sie die Befestigungsbohrungen an der Passfläche am Rahmen mit Loctite 574. VORSICHT Das komplette Armsystem wiegt 55 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend di- mensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 49 genauer be- schrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Ober- Und Unterarm

    Eine detaillierte Abbildung des Oberarms finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile – Oberarm, Explosionszeichnung. xx0400001218 Armgehäuseabdeckung, mit Dichtungen für die Abdeckung und das Kontaktfeld VK-Abdeckung Oberarmbefestigungsschrauben innen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Bringen Sie den Oberarm in Horizontallage. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Reinigen Sie die Kontaktflächen am Ober- und Unterarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Überprüfen Sie die beiden Dichtungen in der Die Ersatzteilnummer finden Sie im Abdeckung und tauschen Sie sie gegebenen- Abschnitt Erforderliche Ausrüstung falls aus. auf Seite 176. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 180: Entfernen Des Kompletten Oberarms (Id-Variante)

    Der komplette Oberarm gilt als Ersatzteil, einschließlich Handgelenk, Getrieben und Motoren. Die folgende Abbildung zeigt den Sitz des Oberarms und die Verbindung zum Unterarm. xx0700000045 VK-Abdeckung Zylinderschraube M10x40 Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Erforderliche Ausrüstung

    A Synchronisierungsmarkierung Achse 3 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Sie die Kabel aus den Bindern des Kabelbaums auf Seite 155. und Halterungen. VORSICHT Der Oberarm des Roboters wiegt 39 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Austauschen von Motor Achse 3, IRB 1600 ID auf Seite 242. Heben Sie nun den Oberarm vorsichtig weg und legen Sie ihn an einen sicheren Ort. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Bringen Sie den Oberarm vorsichtig am Unterarm an und stellen Sie dabei sicher, dass der neue Oberarm in der Synchronisierungsposition mon- tiert wird. xx0700000075 A Synchronisierungsmarkierung Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 A Armgehäuseabdeckung B Torx-Flachkopfschraube Bringen Sie eine neue VK-Abdeckung am Unter- Die Ersatzteilnummer finden Sie unter arm an. Bei Beschädigung austauschen. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 181. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Ersatzteile – Unterarm, Explosionszeichnung. xx0400001246 Unterarm VK-Abdeckung VK-Abdeckung, Mitte Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Unterarm Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 309. VK-Abdeckung 3HAA2166-23 VK-Abdeckung 3HAA2166-21 In der Mitte des Unterarms Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Ziehen Sie die Kabel durch den Unterarm nach unten heraus. VORSICHT Der Unterarm des Roboters wiegt 20 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung am Unter- arm an und bringen Sie ihn in Position. Führen Sie die Kabel in den Unterarm ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 191: Austauschen Der Handgelenkeinheit

    O-Ring, Dichtplatte 3HAC025420-001 Muss ausgetauscht werden. Hinweis! Die O-Ring-Dichtungs- platte kann nicht durch Artikel- nummer 3HAC 7191-1 ersetzt werden! Fett 3HAC 3537-1 Zum Schmieren der O-Ring- Dichtungsplatte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Reinraumroboter: Reinigen Sie die geöff- neten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 153 Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der der Oberarm vertikal ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheits- bestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchfüh- ren. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 194: Austauschen Der Handgelenkeinheit, Id

    Motor Achse 6 Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M5x16 (10.9), Flachkopf Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M8x35 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Handgelenk, ID Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 309. O-Ring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Motorachse 5 (C) (Abbildung Sitz der Handgelenkeinheit auf Seite 194). xx0700000092 A Stopfen B Standardwerkzeug, Standardwerk- zeuge auf Seite 305 C Innensechskantschraube M5x16 (Flachkopf) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 VK-Abdeckung ab. xx0700000053 • A: Anschlüsse R4.FB6 & R4.MP6 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, die das Handgelenk sichern. xx0700000052 • A: Innensechskantschraube M8x35, Klasse 8.8-A2F (3 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Achse 6. Siehe . xx0700000353 A Innensechskantschraube M5x25 B Motorkonsole Bringen Sie am Kabelbaum ein Seil oder ähnliches an und ziehen Sie es durch die Öffnung für die VK-Abdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Setzen Sie die VK-Abdeckung wieder ein. Befestigen Sie den Stopfen (A). Anzugsdrehmoment: 6 Nm xx0700000092 Bringen Sie die AW-Ausrüstung im Oberarm Siehe Wiedereinbau der Handgelenkein- heit auf Seite 197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 200: Austauschen Des Dämpfers, Achse 2

    Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Befestigen Sie den Dämpfer mit der Befesti- 1 Stück: M6 x 16. gungsschraube und Beilagscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 203: Austauschen Des Dämpfers, Achse 3

    Bringen Sie den Roboter in eine Position, in Siehe die Abbildung Sitz des Dämpfers, welcher der Dämpfer von Achse 3 gut zugäng- Achse 3 auf Seite 203. lich ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 205: Austauschen Des Mechanischen Anschlags An Achse 3, Id-Variante

    Gehen Sie wie folgt vor, um den mechanischen Anschlag auszubauen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in eine Position, die den Zugang zum mechanischen Anschlag ermöglicht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 207: Austauschen Des Dämpfers, Achse 5

    Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Haken Sie das Ende des Dämpfers aus und drücken Sie ihn in die Aussparung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verur- sachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Entfernen Der Aw-Pistole Des Oberarms

    4.4.10 Entfernen der AW-Pistole des Oberarms Position der AW-Pistole Position der AW-Ausrüstung xx0700000153 Drahtzuführgerät (Anwenderoption) Schweißpistole (BINZEL) Schweißkabel (BINZEL) Verstärkung (BINZEL) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeuge auf Seite 305. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 (B) und ziehen Sie das Schweißkabel heraus. xx0700000151 A Sperrmanschette B Sicherungsschraube C Schweißkabel Entfernen Sie die beiden Schrauben, mit denen die Man- schette befestigt ist. xx0700000273 A BINZEL-Verstärkung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Uhrzeigersinn und nehmen Sie ihn ab. Nehmen Sie den Verschlussring (B) ab. Entfernen Sie alle 6 M5- Schrauben (C). xx0700000150 A Verschlussring B Sperrmanschette C Schraube M5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 (C) wieder an. Bringen Sie die Sperrmanschet- te (B) an. Arretieren Sie die Manschette mithilfe des Sperrrings (A). xx0700000150 A Verschlussring B Sperrmanschette C Schraube M5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Bringen Sie das Schweißkabel (C) wieder an. Befestigen Sie das Kabel mithil- fe der Schraube (B). xx0700000151 A Sperrmanschette B Sicherungsschraube C Schweißkabel Bringen Sie die Verstärkung (A) wieder an. xx0700000273 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Rahmen Und Sockel

    Basis Befestigungsschrauben und Unterlegscheibe, Sockel-Getriebeeinheit (ohne VK- Abdeckung) Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Sockel, Ersatzteil 3HAC023552-001 V-Ring (Dichtungs- 3HAB3732-21 Bei Beschädigung austau- ring) schen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Siehe dazu den Abschnitt Entfernen der seriellen Messbaueinheit auf Sei- te 222 Lösen Sie den Sockel vom Aufstellungsort, in- dem Sie die Befestigungsschrauben vom Fun- dament lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Werkbank ab. Achten Sie darauf, dass die Motoranschlüsse nicht beschädigt werden. Reinigen Sie die Passflächen zwischen Sockel und Getriebeeinheit mit Isopropanol. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 153 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Robo- ter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Austauschen Der Seriellen Messbaueinheit

    Eine detaillierte Abbildung des Sockels finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile – Sockel, Explosionszeichnung. xx0500001390 Sockelabdeckung, mit Dichtung. Die serielle Messbaueinheit befindet sich unter der Abdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Anschluss SMB Anschluss SMB1-4 Anschluss SMB 3-6 Sechskantmuttern (insgesamt 4 Stück) Sechskantmuttern (insgesamt 2 Stück). Es werden nur die äußeren Muttern verwendet. Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Art.-Nr. Hinweis SMB-Einheit Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 309. Batteriesatz Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 309. Dichtung, Sockelabdeckung Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 309. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Der Drucktastenschutz muss entfernt Sockel. werden, um einen korrekten Wiederein- bau der Drucktasten sicherzustellen. xx0600002744 A Abdeckung Druckschalter Entfernen Sie das Zentrierstück von der Drucktasteneinheit. xx0600002776 • B: Zentrierstück Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Die den vier Sechskantmuttern. Drucktasten können sonst klemmen. Schließen Sie alle Steckverbinder wieder an. Siehe die Abbildung SMB-Einheit, Aufbau auf Seite 220 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Die Ersatzteilnummer finden Sie unter ckung. Bei Beschädigung austauschen. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 221. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Weitere Informationen finden Sie im Ab- schnitt Aktualisierung der Umdrehungs- zähler auf Seite 287. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 225: Austauschen Der Drucktasteneinheit

    Drucktasteneinheit an der seriellen Messbaueinheit Die Drucktasteneinheit ist an der seriellen Messbaueinheit befestigt (siehe Abbildung). xx0500001394 Drucktasteneinheit Sechskantmuttern (2 Stück) Sechskantmuttern, SMB-Einheit (4 Stück). Es werden nur die äußeren verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Sockel. werden, um einen korrekten Wiederein- bau der Drucktasteneinheit sicherzustel- len. xx0600002744 A Abdeckung Druckschalter Entfernen Sie das Zentrierstück von der Drucktasteneinheit. xx0600002776 • B: Zentrierstück Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Drücken Sie die SMB-Einheit hinein und be- Siehe die Abbildung Drucktasteneinheit festigen Sie sie mit den vier Sechskantmut- an der seriellen Messbaueinheit auf Sei- tern. 225. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 229: Motoren

    Befestigungsschrauben, Motor (4 Stück) Motorabdeckung Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Standard, AC-Drehstrommotor Ersatzteilnummern siehe: Kabelbaum, Motorachsen 1-2 mit Ritzel • Ersatzteillisten auf müssen separat bestellt wer- Seite 309 den. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Motors auf Seite 229. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig senkrecht nach oben heben. Achten Sie dabei darauf, dass das Motorritzel nicht vom Zahnrad beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Eingreifen in das Getriebe zu drehen. Sichern Sie den Motor durch vier Befestigungs- 4 Stück, M8 x 25 schrauben und Unterlegscheiben, ziehen Sie sie jedoch noch nicht fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Austauschen Des Motors, Achse

    Seite 309 Kabelbaum, Motorach- Ersatzteilnum- sen 1-2 mern siehe: • Ersatzteil- listen auf Seite 309 O-Ring 21522012-428 Muss mit dem Motor ausge- tauscht werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Nehmen Sie die Abdeckung, Rahmen ab. Siehe Abbildung Sitz des Mo- tors, Achse 2 auf Seite 233. Lösen Sie alle Motoranschlüsse im Rahmen. Steckverbinder: • R3.MP2 • R3.FB2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 - IRB 1600, um das korrekte Ersatzteil zu bestimmen. Reinraumroboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Rein- raumrobotern auf Seite 153 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Die Artikelnummer der Dichtung finden Sie im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf Seite 233. Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe den Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Sei- 148. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 238: Austauschen Des Motors, Achse

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Rit- Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillisten auf Seite 309 O-Ring 21522012-426 Bei Beschädigung austauschen. Dichtung, Oberarmabde- 3HAC022049-001 Bei Beschädigung austauschen. ckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Nehmen Sie die Abdeckung des Oberarmgehäuses Siehe Abbildung Sitz des Mo- tors auf Seite 238. Trennen Sie die Motoranschlüsse R3.MP3 und R3.FB3. Siehe Abbildung Sitz des Mo- tors auf Seite 238. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Sitz des Motors fest. auf Seite 238. Bringen Sie das Drehwerkzeug am Ende der Mo- Die Artikelnummer finden Sie unter torwelle an. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 238. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 242: Austauschen Von Motor Achse 3, Irb 1600 Id

    Stromanschluss R3.MP3 Anschlusshalter Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Ritzel Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillisten auf Sei- 309. O-Ring 3HAB3772-100 Isopropanol Zur Reinigung der Pass- flächen Fett Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 • Oberarm zurück bis zum mechanischen An- schlag Diese Position ermöglicht den Ausbau des Motors, ohne Öl aus dem Getriebe Achse 3 ab- zulassen. xx0700000010 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 B O-Ring C Motor Achse 3 D Resolver-Abdeckung E O-Ring Nehmen Sie die Resolver-Ab- deckung ab, um sie am neuen Motor anzubringen. Unterbrechen Sie die Bremslö- sespannung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Seite 238. Montieren Sie alle zusätzlichen mechanischen An- Eine Beschreibung finden Sie im schläge. Abschnitt Montage zusätzlicher mechanischer Anschläge Achse 3 auf Seite 109. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 49 genauer be- schrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 247: Austauschen Des Motors, Achse 4

    Stromanschluss R3.MP4 Befestigungsschraube und Unterlegscheibe, Motor (4 Stück) Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Ersatzteilnummern Ritzel siehe: • Ersatzteillis- ten auf Sei- te 309 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Sie können dann Motor 4 heraus- in der der Oberarm gerade nach unten weist. nehmen, ohne das Öl aus dem Getriebe abzulassen. Entfernen Sie die die Abdeckung vom Oberarmge- häuse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 247. Anzugsdrehmoment: 10 Nm Schließen Sie die Motoranschlüsse R3.MP4 und R3.FB4 an. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 247. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 251: Austauschen Von Motor Achse 4, Irb 1600 Id

    Nach dem Austauschen der Motoren/des Motors in einem Manipulator ist eine Neukalibrierung erforderlich. Sitz des Motors xx0700000017 Motor Achse 4 Abdeckung, Oberarmgehäuse Anschlussplatte Signalanschluss R3.FB4 Stromanschluss R3.MP4 Befestigungsschraube und Unterlegscheibe, Motor (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Bremslösespannung zu unterbrechen. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig Stellen Sie sicher, dass das Motor- herausheben. ritzel nicht beschädigt wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 251. Bringen Sie die Abdeckung am Oberarmgehäuse Kalibrieren Sie den Roboter neu. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrier- informationen auf Seite 281. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 254: Austauschen Des Motors Und Des Antriebsriemens, Achse 5

    Motorhalterung Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Motor (3 Stück) Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit 3HAC021800-003 Ritzel Antriebsriemen 3HAC021304-001 Dichtung, Oberarmabde- 3HAC022049-001 Bei Beschädigung ckung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Die Spannvorrichtung ist ein Spezialwerkzeug, das für die Vorspannung des Antriebsriemens für Achse 5 verwendet wird. Die Länge des Werkzeugs ist wichtig, da mit einer bestimmten Kraft am Werkzeug gezogen wird. xx0500001457 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Reinigen Sie die Passflächen am Motor und im Oberarmgehäuse. Befestigen Sie die Motorhalterung, die Sie vom 3 Stück, M6 x 20. alten Motor entfernt haben, am neuen Motor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma- tionen auf Seite 281. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 259: Austauschen Von Motor Achse 5, Irb 1600 Id

    Kabelbaum IRB 1600 ID AC-Drehstrommotor Achse 5 Innensechskantschraube M6x20 O-Ring Kabelbaumhalterung Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Ritzel Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillisten auf Sei- te 309 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Arm mit entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor Achse 2 ausbauen. Hinweis Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 R4.FB5 und R4.MP5 an der Rücksei- te heraus. xx0700000080 A R4.FB5 Nehmen Sie die VL-Abdeckung ab, um den Zugang zu den Kabelan- schlüssen im Oberarm zu ermögli- chen. xx0700000054 A VK-Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Entfernen Sie die sieben (7) Innen- Position (B) in Abbildung Sitz des Motors, Achse sechskantschrauben M8x20, mit 5 auf Seite 259. denen der Oberarm befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Das Lagerspiel sollte kaum bemerkbar sein. Getriebe ab. Rütteln Sie mit dem Armwerkzeug an der Motorwelle, um das Spiel zu spüren. Ziehen Sie die Motorbefestigungs- Anzugsdrehmoment: 10Nm schrauben fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Sie den ersten Test- lauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrie- rungshandbuch beschrieben, das den Kalibrier- werkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 281. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 266: Austauschen Des Motors Und Des Antriebsriemens, Achse 6

    Stromkabel, Motor, Achse 6: R3.MP6 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Motor (3 Stück) Distanzkonsole mit Kabelhalter und Kontaktfeld Kabelbinder Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit 3HAC021800-003 Ritzel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Entfernen Sie die Motorkabel für den Motor, Achse 6; R3.MP6 und R3.FB6. Entfernen Sie den Motor, Achse 6, indem Sie die drei Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben entfer- nen. Entfernen Sie den Antriebsriemen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 281. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Austauschen Von Motor Achse 6, Irb 1600 Id

    Motor Achse 6 Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M5x16 (10.9), Flachkopf Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M8x35 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Ritzel Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillisten auf Seite 309 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Entfernen Sie die alte Konsole des entfernten Mo- tors Achse 6 und entsorgen Sie ihn. Entfernen Sie die neue Konsole von dem Handge- lenk des Ersatzteils. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 49 genauer be- schrieben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Getriebe

    Eine detaillierte Abbildung des Getriebes und seiner Position finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile – Rahmen, Explosionszeichnung. xx0500001400 Getriebeeinheit, Achse 1-2 Befestigungsschrauben und Unterlegscheibe, Sockel-Getriebeeinheit (ohne VK- Abdeckung) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Teilen eines Reinraumroboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farb- kante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 153 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Siehe dazu den Abschnitt Entfernen des komplet- system. ten Armsystems auf Seite 172. Lösen Sie den Sockel vom Aufstel- lungsort, indem Sie die Befesti- gungsschrauben vom Fundament lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 - IRB 1600, um das korrekte Ersatzteil zu bestimmen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Weitere Informationen dazu erhalten Sie in den folgenden Abschnitten: • Einbauen des Motors, Achse 1 auf Seite 231 • Montage, Motor Achse 2 auf Sei- 235. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 49 genauer beschrie- ben. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 279: Wartungsarbeiten An Getrieben, Achse 3, 4, 5 Und 6

    Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarms auf Seite 175). • Achse 5 und 6: Die komplette Handgelenkeinheit muss ausgetauscht werden (siehe dazu den Abschnitt Austauschen der Handgelenkeinheit auf Seite 191). 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 281: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 282: Kalibriermethoden

    Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.

  • Seite 284: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    In der Abbildung unten sind die Kalibriermarken und die richtigen Positionen der sechs Achsen des Roboters dargestellt. Die Marken in der Abbildung sind nach den Nummern der Achsen nummeriert. xx0600002876 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 In der Abbildung unten sind die Kalibriermarken und die richtigen Positionen der sechs Achsen des Roboters dargestellt. Die Marken in der Abbildung sind nach den Nummern der Achsen nummeriert. xx0700000095 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 287: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 289 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 290. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 290: Überprüfen Der Nullposition

    Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 284 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 287. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 291: Stilllegung

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 292: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Roboterbeschreibung

    Der Kabelbaum für die Motorachsen 1-2 erhielt eine neue Ersatzteilnummer. Die Motorachsen 1-2 (3HAC023557-001) und der Kabelbaum, Motorachsen 1-2 (3HAC023754-001) verfügen jetzt über zwei eigene Ersatzteilnummern. • Einige Kabelbäume wurden ausgetauscht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 7 Roboterbeschreibung 7.1 Typ A von IRB 1600 Fortsetzung Für weitere Informationen siehe Sockel, Ersatzteilliste und Rahmen, Ersatzteilliste in Product manual, spare parts - IRB 1600. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 295: Typ A Von Irb 1600Id

    Schlüssel muss dann anstelle des alten verwendet werden, indem das vorhandene System im System Builder in RobotStudio geändert wird. Wenden Sie sich für weitere Informationen an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics und erwerben Sie einen neuen Schlüssel. Nach dem Aktualisieren verlangen die vorhandenen Programme möglicherweise eine Nachkorrektur der Positionen.
  • Seite 296 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 297: Referenzinformation

    8 Referenzinformation 8.1 Einleitung 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 298: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 301: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 302 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 304: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 305: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 306: Spezialwerkzeuge

    Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren des Roboters mit der Calibration Pendulum-Methode an. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch die Bedi- zeugsatz enanleitung. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 307: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 309: Ersatzteillisten

    9.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 9 Ersatzteillisten 9.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 311: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 313: Index

    Dichtungen, Ersatzteilnummer Sockel-Getriebeeinheit, 217 Anwenderanschlüsse am Oberarm, 266 Unterarm-Rahmen, 190 Getriebe, Achse 1-2, 229 Arbeitsbereich, 64 Oberarmabdeckung, 266 Einschränken Achse 1, 113 Sockelabdeckung, 226 Armsystem Drehen Austauschen, 171 Zubehör, 72 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Handgelenkeinheit Betrieb, 63 Austauschen, 191 Lager, 62 Ersatzteilnummer, 191 Ölwechsel, 134 Schrauben, Anzugsdrehmoment, 193 Manipulator hängende Montage, 78 Symbole, 43 Hebevorrichtungen, 304 Mechanische Anschläge Achse 1 Artikelnummer, 101 Montage, 99 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 ANSI, 299 Roboter Positionieren CAN, 299 beim Auffüllen des Öls in der EN, 298 Handgelenkeinheit, 136 EN IEC, 298 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 119 EN ISO, 298 Schutz, 298 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Haken, Achse 6, Artikelnummer, 266 austauschen, 219 Kraftmesser Achsen 5 und 6, 266 Batteriesatz, Ersatzteilnummer, 142 Spannvorrichtung, Achse 5, Messen, 255 Ersatzteilnummer, 221 Spannvorrichtung Achse 5, Artikelnummer, 254 Sockel Werte 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Index Montagefläche, 76 Ersatzteilnummer, 266 Sockel, Bohrplan, 75 Zusammen austauschen, 171 Stromversorgung für die Steuerung R1.MP, 74 Zusatzausrüstung, 82 Zustimmungsschalter, 36 Zahnriemen, Achse 6 3HAC026660-003 Revision: L © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

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