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ABB IRB 1010 Produkthandbuch
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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 1010

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1010

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1010...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace Main version a2 Checked in 2022-09-05 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 1010-1.5/0.370 OmniCore Dokumentnr: 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Installation beweglicher mechanischer Anschläge an Achse 1 ......Elektrischer Anschluss ..................3.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........3.5.2 Anwenderanschlüsse ................Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Überprüfen der Synchronisierungsposition ............Fehlerbehebung Fehlerbehebung – Einleitung ................Öl- oder Schmiermittelrückstände an den Motoren und Getrieben ......Mechanische Geräusche oder Dissonanzen ............Manipulator bricht beim Abschalten zusammen ............Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 1010 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 10 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC065041-003 Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 15: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A ©...

  • Seite 16: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Roboter-Haltefunktionen

    1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore E10 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 334. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Sicherheit Während Des Betriebs

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 36: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Beschreibung Des Manipulators

    Einleitung Der IRB 1010 ist ein Roboter der neuesten Generation der 6-achsigen Roboter von ABB Robotics mit einer Nutzlast von 1,5 kg. Er wurde speziell für die Zweige der Fertigungsindustrien entwickelt, die flexible, roboterbasierte Automatisierung einsetzen (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.

  • Seite 38: Technische Daten

    Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Roboter während der Installation neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En- coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Maximale Neigung 5° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Manipulator, Schutzart Standard IP40 Gemäß IEC 60529. The IRB 1010 has IP40 as default. And the IRB 1010 fulfill clean room class 5 standard according to DIN EN ISO14644-1, -14. Umweltinformationen Das Produkt entspricht IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances.

  • Seite 42: Abmessungen

    2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Abmessungen 2.3 Abmessungen Wichtigste Abmessungen von IRB 1010-1.5/0.370 xx2200000188 Pos. Beschreibung Drehradius: R67 Drehradius: R83 Drehradius: R113 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Arbeitsbereich

    +125° -90° pos5 +270.5 +225.6 +125° -180° pos6 -226.6 +59.2 -75° -180° pos7 -11.0 +316.1 -75° +50° pos8 -357.4 +285.8 -75° -90° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Standardwert. ±242° Maximaler Umdre- hungswert. Der Standardarbeits- bereich für Achse 6 kann durch eine Än- derung der Parame- terwerte in der Soft- ware erweitert wer- den. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 47: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 1010 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 48: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • Alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften werden erfüllt.

  • Seite 49: Standsicherheit Und Kippgefahr

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx2200000181 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Vor-Ort-Installation

    In diesem Abschnitt ist beschrieben, wie eine Person den Roboter hebt und fortbewegt. Griffstellen Während der Bewegung steht IRB 1010 hinter dem Roboter (Rückseite des Robotersockels) und hält das untere Teil des Arms. Die folgende Abbildung zeigt die empfohlenen Griffstellen des Roboters.
  • Seite 51 Arbeiten Sie vorsichtig, damit der Roboter beim Heben und Transportieren gegen nichts stößt. Der Roboter könnte Schäden davontragen. Befestigen Sie den Roboter gemäß Abschnitt Ausrichten und Befestigen des Roboters auf Seite 53 an einer Werkbank. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    3.3.1.2 Anheben und Drehen eines hängend montierten Roboters Einleitung Über das Heben und Drehen des Roboters in eine hängende Position: Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Führen Sie den Roboter vorsichtig mithilfe der Stellen Sie sicher, dass der Robo- Befestigungsschrauben, während Sie ihn in seine tersockel vorschriftsmäßig an den Montageposition senken. Stiften befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Anzugsdrehmoment: 20 Nm±2 Nm zustellen, dass sich der Sockel nicht verzieht. Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. + 0,012 6 H7 SECTION J-J xx2200000191 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. xx1800002443 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    Wenn der Roboter umgekehrt montiert ist (invertiert), sollte Gravity Beta π (+3.141593) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter Fortsetzung Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 1010-1.5/0.370. xx2200000188 Pos. Beschreibung Drehradius: R67 Drehradius: R83 Drehradius: R113 Befestigungsöffnungen und Abmessungen Sie können zusätzliche Lasten am Roboter montieren. In den folgenden Abbildungen sehen Sie die Abmessungen und Massen.

  • Seite 63: Bohrungen Zur Montage Von Zusatzausrüstung

    Werkzeugflansch, Standard + 0,021 20 H7 I - I + 0,012 5 H7 0.05 4xM5 Drill dp 9.5 31,5 DETAIL G xx2200000190 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 303. Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Installation Der Signallampe (Option)

    Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Beschreibungen für Steckverbinder in den OmniCore-Produkthandbüchern. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Weitere Informationen zur Einrichtung des E/A-Systems finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Änderungen Des Arbeitsbereichs

    Contact ABB for more information. Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Teile, die zum Guss gehören oder an diesem befestigt sind, können/sollten nicht entfernt werden. Kann an mehr als einer Position montiert werden, um einen reduzierten Arbeitsbereich zu gewährleisten. Kann jedoch auch entfernt werden, um einen erweiterten Arbeitsbereich zuzulassen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs

    Roboterbetriebs installiert werden. Achse 2, Achse 4 und Achse 5 haben Gussteile als mechanische Anschläge, um den Arbeitsbereich einzuschränken. Diese Anschläge sollten nicht entfernt werden. Achse 1 xx2200000198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs Fortsetzung Achse 2 xx2200000199 Achse 3 xx2200000200 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs Fortsetzung Achse 4 xx2200000201 Achse 5 xx2200000202 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Fortsetzung Montage der mechanischen Anschläge, Achse 1 und Achse 3 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 73 Entsorgen Sie die alten Anschläge und montieren Achse 1 Sie neue. Mechanische Anschlagschraube: 9ADA186-23 Mechanischer Anschlag, Unterleg- scheibe: 9ADA762-6 Achse 3 Mechanische Anschlagschraube: 9ADA186-23 Sichern Sie die mechanischen Anschläge. Anzugsdrehmoment: 5 Nm Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Installation Beweglicher Mechanischer Anschläge An Achse 1

    Vorbereitung der Anschläge auf die folgenden Bohrlochabmessungen auf dem Schwenkwerk. 11xM3 xx2200001082 Hinweis Zusätzliche mechanische Anschläge werden nicht mit dem Roboter geliefert. Wenden Sie sich für weitere Informationen an ABB. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Elektrischer Anschluss

    Beschreibung Anschluss- Anschluss- punkt, Schrank punkt, Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Signalkabel, abgeschirmt: 15 m 3HAC067446-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Am Manipulatorsockel befindet sich ein Erdungs-/Klebepunkt. Der Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx2200000001 Kundenkabel - CP/CS Kabel CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Anwenderanschlüsse

    Die Tabelle enthält die Steckverbindersätze für CP/CS am Handgelenk. Stelle Beschreibung Art.-Nr. Steckverbinder- CP/CS M12 CPCS gerade Steckverbin- 3HAC066098-001 sätze der-Sätze M12 CPCS abgewinkelte Steckver- 3HAC066099-001 binder-Sätze Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Sie sie gut an den Anschlüssen an, denn diese benötigen bei jeder Anwendung Schutz vor Wasser und Staub. Bringen Sie die Schutzabdeckungen nach dem Abnehmen immer wieder an. xx2200000195 Schutzabdeckungen der Luftschlauch-Anschlüsse Schutzabdeckungen der CP/CS-Anschlüsse Schutzabdeckung des SMB-Anschlusses Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Wartung

    4 Wartung 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1010 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...

  • Seite 82: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1010: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 83: Wartungsplan

    Austauschen des Batteriesatzes Austauschen des SMB-Batteriesatzes auf Seite 98 Empfohlen für Roboter ohne die Ausführen der Bremsencheck Routine SafeMove-Option. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. vi Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. vii Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Reinigungsarbeiten

    4.3 Reinigungsarbeiten 4.3.1 Reinigen des IRB 1010 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1010 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1010 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 87 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Überprüfungsaktivitäten

    In den Abbildungen wird die Position der zu überprüfenden Informationsschilder gezeigt. Die Symbole sind im Abschnitt Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern auf Seite 19 beschrieben. Calibration label label xx2200000197 ABB Logo Robotermodell Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 347. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Überprüfen Der Roboterverkabelung

    Steuerkabel zwischen Roboter und Steue- rungsschrank Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Antriebsriemen Überprüfen

    Überprüfen Sie die Rollen der Antriebsrie- men auf Beschädigung. Wenn eine Beschädigung oder Verschleiß festgestellt wird, muss das Teil ausge- tauscht werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 4.4.3 Antriebsriemen überprüfen Fortsetzung Aktion Information Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem Schall-Spannungsmesser. Wenn der Riemen keine Spannung hat, stellen Sie ihn ein! Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Überprüfung, Mechanische Anschläge

    Sitz der mechanischen Anschläge Hinweis Für die Inspektion sind nur Achse 1 und Achse 3 sichtbar und als Ersatz erhältlich. Achse 1 xx2200000198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 4.4.4 Überprüfung, mechanische Anschläge Fortsetzung Achse 3 xx2200000200 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanische Anschlagschraube 9ADA186-23 Verwendung zur mechanischen Einschränkung der Bewegung...
  • Seite 95 Ersetzen Sie den mechanischen Anschlag, wenn er • verbogen • lose • beschädigt ist. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechanischen Anschlag verkürzen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Schmierung

    Information GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Seite 110. tauscht werden! Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesamten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckun- gen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Austausch Und Auswechslung

    Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000019 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 99 Abtrennen der SMB-Steckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 105: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 1010 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 106: Allgemeine Prozeduren

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 109: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Kabelbaum

    Rechte Ansicht Linke Ansicht xx2100002836 xx2100002837 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum (Basic) 3HAC076884-001 Kabelbaum (CP/CS und Luft-...
  • Seite 111 M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Flansch-Innensechskantschraube 3HAB3412-310 M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Flansch-Innensechskantschraube 3HAB3412-312 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Flansch-Innensechskantschraube 3HAB3412-316 M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Kühleinheit für den Motor Achse 2 3HAC071021-001 Kühleinsätze sind Verschleißteile. Ein Blatt eines Kühleinsatzes umfasst 6 kleine Einsätze. Ersetzen Sie ggf. beschädigte Teile einzeln. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Vorbereitungen vor dem Entfernen des Kabelpakets Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Abnehmen Der Abdeckungen

    Entnahme der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Kabel! Die Halterung kann erst vollständig entfernt werden, nachdem die Verkabelung von der Platte gelöst wurde. xx2200000038 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Sie die Antriebsriemen entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000040 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2200000050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Entfernen Sie die Kabelhalterung Achse 4, um das Kabel vom Gehäuse zu trennen. xx2200000052 Lösen Sie die Kabelhalterung Achse 4 vom Kabel. xx2200000558 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Entfernen Sie den Kabelschutz Achse 3. xx2200000060 xx2200000061 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Entfernen der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Entfernen Sie die Außenschrauben (Flansch- schrauben, 11 St.), mit denen die Antriebseinheit Achse 2 an der Baugruppe Achse 3-4 befestigt ist. xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 VORSICHT Achten Sie auf den weiterhin angeschlossenen Steckverbinder! Die Antriebseinheit kann erst vollständig entfernt werden, nachdem der Steck- verbinder getrennt wurde. xx2200000067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Kabel! Sie können die Zwischenplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Steck- verbinder getrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx2200000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Schneiden Sie die Kabelbinder durch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Trennen der Motoranschlüsse Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 3,4 kg und lassen sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Achten Sie auf die Motorverkabelungen Achse 1, die vor dem Entfernen des Sockels zuerst vorsich- tig aus der spitzen Öffnung herausgezogen wer- den sollten. xx2200000080 xx2200000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Achten Sie auf die richtige Richtung des Kabelpa- kets. Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2200000087 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Bringen Sie den Kabelschutz Achse 1 wieder an. Kabelschutz, Achse 1: 3HAC078560-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx2200000084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2200000088 Rechte Ansicht xx2200000089 Linke Ansicht xx2200000559 Rückansicht xx2200000090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Prüfen die Bremslösetaste. Taste zum Lösen der Bremsen: 3HAC068448-001 Bei Beschädigung austauschen. Montagewerkzeug für Bremslöse- taste, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx2200000091 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 3HAB3412-310(12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000080 Führen Sie Steckverbinder Antriebseinheit Achse 1 durch die Bohrung an der Rückseite des Robo- ters ein. xx2200000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament. Fundament), Klasse: 8.8. Unterlegscheiben: 8.4 x 16 x 1.6. Anzugsdrehmoment: 20 Nm±2 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Prüfen Sie die SMB-Verkabelung am Sockelschnitt- SMB-Kabel: 3HAC068830-005 stellenfeld. Montagewerkzeug für Steckverbin- Bei Beschädigung austauschen. der M12, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx2200000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 3HAC071022-001 Werkzeugs. • R1.C1 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Bauen Sie das Sockelschnittstellenfeld ein. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Schäden davontragen. Bringen Sie die SMB-Abdeckung wieder am So- Schraube: M3x8 12.9 Lafre ckel an. 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Antriebseinheit Achse 2 ist in der Null- position. • die Schraubenlöcher (im roten Kreis mar- kiert) an der Antriebseinheiten sind Durch- gangsbohrungen. xx2200000543 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Montieren Sie die Antriebseinheit an der Baugrup- Flansch-Innensechskantschraube, pe Achse 3-4. M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-312 (11 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Sichern des Kabelpakets in Achse 3 Aktion Hinweis Führen Sie das Kabelpaket durch die Baugruppe Achse 3-4. xx2200000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Motorausrichtung: Richten Sie den sie in die Baugruppe Achse 3-4 ein. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx2200000098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000099 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Neuer Riemen: 93-118 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000054 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000558 Befestigen Sie die Kabelhalterung Achse 4 am Schraube: M3x8 12.9 Lafre Gehäuse. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000052 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 FB6) - Druckentlastungsschlauchverbindung Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000043 Entfernen Sie die Schraube der Riemenscheibe vom Motor. xx2200000546 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Neuer Riemen:132-169 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 5. Kabelhalterung, Achse 5: 3HAC079126-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Stellen Sie sicher, dass die weiße Markierung auf dem Kabel nach außen zeigt. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000034 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 6. Kabelhalterung, Achse 6: 3HAC079127-001 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 165: Austauschen Der Smb-Einheit

    Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx2200000002 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 166 Anbauflansch zum Anbrin- gen des Kalibrierwerkzeugs dient. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Bewegen Sie den Roboter manuell in die Synchro- nisierungsposition. xx2200000173 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Ausbauen des Batteriesatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Abschließende Verfahren

    Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 174: Sockel Und Armsystem

    In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx2200000003 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 175 Bremslösetaste. Erforderliches Material und Verschleißteile Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Fett 3HAC038379-001 Harmonic Grease Flexolub-1A Zum Schmieren der Dichtungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Sockels Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Kabel! Sie können die Zwischenplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Steck- verbinder getrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx2200000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Schneiden Sie die Kabelbinder durch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Trennen der Motoranschlüsse Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1010-Roboter wiegt13,5 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 182 Achten Sie auf die Motorverkabelungen Achse 1, die vor dem Entfernen des Sockels zuerst vorsich- tig aus der spitzen Öffnung herausgezogen wer- den sollten. xx2200000080 xx2200000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Bringen Sie den Sockel wieder an. Flansch-Innensechskantschraube, M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-310(12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1010-Roboter wiegt13,5 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M8x30 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 185 Prüfen Sie die SMB-Verkabelung am Sockelschnitt- SMB-Kabel: 3HAC068830-005 stellenfeld. Montagewerkzeug für Steckverbin- Bei Beschädigung austauschen. der M12, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx2200000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 3HAC071022-001 Werkzeugs. • R1.C1 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Bauen Sie das Sockelschnittstellenfeld ein. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000012 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 5 Reparatur 5.4.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Austauschen Der Baugruppe Achse 1

    Die Lage der Baugruppe Achse 1 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000004 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 191 Kalibrierwerkzeugkiste, Axis Cali- 3HAC074119-001 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Anbauflansch zum Anbrin- gen des Kalibrierwerkzeugs dient. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Überprüfen Sie die Radialdichtung an rechten Seite der Baugruppe Achse 1 (zur Befestigungsö- se an der Baugruppe). Bei Beschädigung wie unten beschrieben austau- schen. xx2200000106 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Wischen Sie überschüssiges Fett nach dem Austausch ab. xx2200000596 Fett Hauptlippe Staublippe Montieren Sie die neue Dichtung in der Baugrup- xx2200000109 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Überprüfen Sie die Radialdichtung an der linken Seite der Baugruppe Achse 1. Bei Beschädigung austauschen, wiederholen Sie die Schritte bis 10. xx2200000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Plat- zieren der Baugruppe Achse 3-4 auf Seite 218. Bringen Sie das Kabelpaket wieder an Siehe detaillierte Prozedur in Wie- deranbringung des Kabelpakets auf Seite 136. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Austauschen Der Baugruppe Achse 3-4

    Die Lage der Baugruppe Achse 3-4 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000005 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 198 Erforderliches Material und Verschleißteile Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Fett 3HAC038379-001 Harmonic Grease Flexolub-1A Zum Schmieren der Dichtungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Vorbereitungen vor dem Entfernen der Baugruppe Achse 3-4 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 200: Abnehmen Der Abdeckungen

    Entnahme der Prozessnabe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Kabel! Die Halterung kann erst vollständig entfernt werden, nachdem die Verkabelung von der Platte gelöst wurde. xx2200000038 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Sie die Antriebsriemen entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000040 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2200000050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Entfernen Sie die Kabelhalterung Achse 4, um das Kabel vom Gehäuse zu trennen. xx2200000052 Lösen Sie die Kabelhalterung Achse 4 vom Kabel. xx2200000558 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Entfernen Sie den Kabelschutz Achse 3. xx2200000060 xx2200000061 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Entfernen der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Entfernen Sie die Außenschrauben (Flansch- schrauben, 11 St.), mit denen die Antriebseinheit Achse 2 an der Baugruppe Achse 3-4 befestigt ist. xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 VORSICHT Achten Sie auf den weiterhin angeschlossenen Steckverbinder! Die Antriebseinheit kann erst vollständig entfernt werden, nachdem der Steck- verbinder getrennt wurde. xx2200000067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Hülse Achse 2. Tipp Verwenden Sie zwei M3x12-Schrauben, um die Hülse herauszudrücken. xx2200000070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 M3x16-Schrauben in unter- schiedlichen Richtungen. Stellen Sie sicher, dass die Schraubenbohrungen und die Bohrungen des Montagewerkzeugs mit jenen an der Baugruppe ausgerichtet sind. xx2200000115 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Ziehen Sie die Schrauben nach und nach an, um die Dichtung in ihre Position zu drücken. Entfernen Sie das Montagewerkzeug. Prüfen Sie, ob die Dichtung unbeschädigt und richtig eingebaut ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Beachten Sie die Kabelverlegerichtung, d. h. her- aus der rechten Seite des Roboters (die Seite, wo die Hülse Achse 2 befestigt werden wird). xx2200000095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Antriebseinheit Achse 2 ist in der Null- position. • die Schraubenlöcher (im roten Kreis mar- kiert) an der Antriebseinheiten sind Durch- gangsbohrungen. xx2200000543 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Montieren Sie die Antriebseinheit an der Baugrup- Flansch-Innensechskantschraube, pe Achse 3-4. M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-312 (11 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Sichern des Kabelpakets in Achse 3 Aktion Hinweis Führen Sie das Kabelpaket durch die Baugruppe Achse 3-4. xx2200000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Motorausrichtung: Richten Sie den sie in die Baugruppe Achse 3-4 ein. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx2200000098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000099 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Neuer Riemen: 93-118 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000054 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000558 Befestigen Sie die Kabelhalterung Achse 4 am Schraube: M3x8 12.9 Lafre Gehäuse. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000052 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 FB6) - Druckentlastungsschlauchverbindung Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000043 Entfernen Sie die Schraube der Riemenscheibe vom Motor. xx2200000546 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Neuer Riemen:132-169 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 5. Kabelhalterung, Achse 5: 3HAC079126-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Stellen Sie sicher, dass die weiße Markierung auf dem Kabel nach außen zeigt. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000034 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 6. Kabelhalterung, Achse 6: 3HAC079127-001 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 238: Austauschen Der Handgelenkeinheit

    Die Lage der Handgelenkeinheit wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000006 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 239 Anbauflansch zum Anbrin- gen des Kalibrierwerkzeugs dient. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Achse 6: unbedeutend xx2200000174 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Steckverbinder abgenommen sind. xx2200000030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Kabel! Die Halterung kann erst vollständig entfernt werden, nachdem die Verkabelung von der Platte gelöst wurde. xx2200000038 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Sie die Antriebsriemen entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000040 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Wiedereinbau Der Handgelenkeinheit

    Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 56). Führen Sie das Kabelpaket in die Handgelenkein- heit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 FB6) - Druckentlastungsschlauchverbindung Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000043 Entfernen Sie die Schraube der Riemenscheibe vom Motor. xx2200000546 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Neuer Riemen:132-169 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 5. Kabelhalterung, Achse 5: 3HAC079126-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Stellen Sie sicher, dass die weiße Markierung auf dem Kabel nach außen zeigt. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000034 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 6. Kabelhalterung, Achse 6: 3HAC079127-001 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 258: Motoren Und Antriebseinheiten

    5.5 Motoren und Antriebseinheiten Einleitung Für den Austausch sind nur die Antriebseinheit Achse 2, der Motor Achse 3 und der Motor Achse 5 von IRB 1010 als Ersatzteil erhältlich, siehe, • Austauschen der Baugruppe Achse 2 auf Seite 259 •...

  • Seite 259: Austauschen Der Baugruppe Achse 2

    Der Sitz der Antriebseinheit Achse 2 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000007 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 260 Anbauflansch zum Anbrin- gen des Kalibrierwerkzeugs dient. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Achse 6: unbedeutend xx2200000550 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Entfernen der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Entfernen Sie die Außenschrauben (Flansch- schrauben, 11 St.), mit denen die Antriebseinheit Achse 2 an der Baugruppe Achse 3-4 befestigt ist. xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 VORSICHT Achten Sie auf den weiterhin angeschlossenen Steckverbinder! Die Antriebseinheit kann erst vollständig entfernt werden, nachdem der Steck- verbinder getrennt wurde. xx2200000067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Antriebseinheit Achse 2 ist in der Null- position. • die Schraubenlöcher (im roten Kreis mar- kiert) an der Antriebseinheiten sind Durch- gangsbohrungen. xx2200000543 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Montieren Sie die Antriebseinheit an der Baugrup- Flansch-Innensechskantschraube, pe Achse 3-4. M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-312 (11 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Bewegungsbereich auf. Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 2. Kabelhalterung, Achse 2: 3HAC080837-001 Schraube: M2x6 12.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx2200000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Bringen Sie die Abdeckungen wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre • Unterarmabdeckung, links (A) 2C2B/FC6.9 • Unterarmabdeckung, rechts (B) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000552 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Austauschen Des Motors Achse 3

    Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000008 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 271 Axis Calibration in Produkt- vorliegen und keine neuen Referenzwerte handbuch - IRB 4600. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Abnehmen der Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Motorausrichtung: Richten Sie den sie in die Baugruppe Achse 3-4 ein. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx2200000098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000099 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Neuer Riemen: 93-118 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, Fett: 3HAC029132-001 die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Austauschen Des Motors Achse 5

    Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000010 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 281 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 282: Ausbauen Von Motor Achse

    Abnehmen der Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Steckverbinder abgenommen sind. xx2200000030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Kabel! Die Halterung kann erst vollständig entfernt werden, nachdem die Verkabelung von der Platte gelöst wurde. xx2200000038 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Sie die Antriebsriemen entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000040 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 FB6) - Druckentlastungsschlauchverbindung Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000043 Entfernen Sie die Schraube der Riemenscheibe vom Motor. xx2200000546 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Neuer Riemen:132-169 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 5. Kabelhalterung, Achse 5: 3HAC079126-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Stellen Sie sicher, dass die weiße Markierung auf dem Kabel nach außen zeigt. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000034 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Hinweis Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 6. Kabelhalterung, Achse 6: 3HAC079127-001 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 299 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 299: Kalibrierung

    Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Kalibriermethoden

    Accuracy neu kalibriert werden. Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 1010. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...
  • Seite 301 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 345 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 303: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    6.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1010 xx2200000179 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 304: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx2200000178 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 305: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Kalibriermethode auf der rechten Seite. Die Kalibrierungsoptionen werden angezeigt. Tippen Sie auf Umdrehungszähler. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 324. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 307: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 308 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 309 Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden. Besondere Anforderung Kalibrieren eines hängenden Roboters IRB 1010 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden Roboters muss eine Referenzkalibrierung genutzt werden. Referenzwerte für einen hängenden Roboter müssen erstellt werden, wenn der Roboter in seiner Arbeitsposition montiert ist, nicht wenn er auf dem Boden steht.

  • Seite 310: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 311 Wenn das Kalibrierwerkzeug in ein lokales regelmäßiges Überprüfungssystem eingebunden ist, müssen die folgenden Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innerhalb von Ø5g5 mm. • Geradheit innerhalb von 0,005 mm. xx1600001142 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Dies wird in der Abbildung gezeigt. An Achse-6 gibt es nur eine Buchse, das zweite Kalibrierwerkzeug wird am Anbauflansch der Drehscheibe angebracht. xx2100002855 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 6 Kalibrierung 6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx2100002856 xx2100002857 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Verwendet für Achse 1 bis Achse 3. Schutzstopfen für Buchse 3HAC076804-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- (OD φ5) zen. Verwendet für Achse 5 und Achse 6. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 315: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 316 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare 7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische Einheit verfügbar ist. Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede Das FlexPendant gibt alle Informa- Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho- tionen, die zum Fortfahren mit Axis de, die während der letzten Feldkalibrierung des...
  • Seite 318 Achsen bewegt werden dürfen, können auf dem FlexPendant eingesehen werden. Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 1 Achse 2 xx2200000183 xx2200000182 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 3 Achse 4 xx2200000184 xx2200000185 Achse 5 Achse 6 Achten Sie darauf, das Werkzeugflansch- Kalibrierwerkzeug korrekt auszurichten. xx2200000187 xx2200000186 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Achse die Schutzstecker wieder an jeder Achse Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker durch das neue Ersatzteil. xx2200000536 Schutzstopfen für Buchse (OD φ6): 3HAC053237-003. Schutzstopfen für Buchse (OD φ5): 3HAC076804-001. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 321: Reference Calibration

    Abstimmung durchführen zu können, muss die genaue Position bekannt sein, die vor der Reparatur genau funktioniert hat (Schritt 5, siehe Kurze Einführung zu Reference Calibration auf Seite 321). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 323: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich an der Rückseite des Sockels. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 324: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite303 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 305. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 327: Fehlerbehebung

    Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem installiert • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 329: Öl- Oder Schmiermittelrückstände An Den Motoren Und Getrieben

    Ihrem lokalen ABB-Vertre- mieren. ter erworben werden. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Inspizieren Sie alle Dichtungen zwischen Motor und Getriebe. Ersetzen Sie beschädigte Teile. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 330: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen

    Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Motor ausgewechselt. Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 332: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen

    Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 333: Stilllegung

    Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 334. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 334: Umweltinformationen

    8.2 Umweltinformationen 8.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
  • Seite 335 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 336: Einen Roboter Aussondern

    Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 337: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 338: Geltende Normen

    Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices) EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 339: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 340: Schraubverbindungen

    9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen 9.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 341 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 343: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 344: Standardwerkzeugsatz

    Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 345: Spezialwerkzeuge

    Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Werkzeuge und Ausrüstung mit Ersatzteilnummer: (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) 24-V-DC-Stromversorgung 3HAC074119-001 Kalibrierwerkzeugkiste, Axis Calibration Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen geliefert.
  • Seite 346 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 347: Ersatzteile

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 349: Index

    Installation beweglicher mechanischer Anschlag, 74 Ausrüstung, 62 Blei Instruktionen für die Montage, 47 Entsorgung, 334 Integrator-Verantwortung, 26 Brandbekämpfung, 27 Intervalle für Wartung, 83 Bremsen Testfunktion, 34 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Austauschen , 174 Öllecks, 329 Stahl Originale Ersatzteile, 15 Entsorgung, 334 Starten des Roboters in Umgebungen mit niedriger Temperatur, 80 Personal Stromversorgung der Bremse, fehlerhaft, 332 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Versand, 333 übermäßig befülltes Getriebe, 329 Wartungsintervalle, 83 überprüfen Wartungsplan, 83 Roboterverkabelung, 90 Überprüfen Antriebsriemen, 91 Austausch, 49 Informationsschilder, 88 Überprüfung mechanische Anschläge, 93 Zusatzausrüstung, 62 Umdrehungszähler Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: A © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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