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ABB IRB 14000 Produktspezifikation
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ABB IRB 14000 Produktspezifikation

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 14000

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation IRB 14000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22B version a3 Checked in 2022-05-31 Skribenta version 5.5.019...

  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation IRB 14000 Dokumentnr: 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Montage des Greifers ................2.3.4 Montage der Finger ................. 2.3.5 Montage von Werkzeugen am Vakuummodul ..........Wartung und Fehlerbehebung ................2.4.1 Einleitung ....................Steuerung Überblick ......................Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Was ist kartesische Geschwindigkeitsüberwachung? ..........Spezifikation der Varianten und Optionen Einführung in Varianten und Optionen ..............Manipulator ...................... Greifer ......................Grundlegende Informationen ................Nicht aufgeführte Optionen ................. Index Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 7: Überblick Über Diese Spezifikation

    Dokumentname Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 14000 3HAC052984-003 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000 3HAC054949-003 Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder...
  • Seite 8 • Revidierte Tool I/O-Beschreibungen • Geltende ESD-Normen hinzugefügt. • Modifizierte Maximalgeschwindigkeit des IRB 14000 Greifers von 20 mm/s auf 25 mm/s. Veröffentlicht in Ausgabe R16.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Teilenummer für Mill-Max-Steckverbinder hinzugefügt, der auf dem Werkzeugflansch verwendet wird.
  • Seite 9 Veröffentlicht in Ausgabe 21D. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Reinrauminformationen aktualisiert. Veröffentlicht in Ausgabe 22B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Feuchtigkeit aktualisiert. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 10 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 11: Beschreibung

    Allgemeines Der IRB 14000 ist aus der ersten Generation der zweiarmigen Industrieroboter von ABB Robotics, mit 7-Achsen an jedem Arm. Er wurde speziell für die Zweige der Fertigungsindustrie entwickelt, in denen flexible, roboterbasierte Automatisierung eingesetzt wird (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.

  • Seite 12: Roboterbeschreibung

    1.1.1.1 Roboterbeschreibung 1.1.1.1.1 Robotertypbeschreibung Type A von IRB 14000 Der Unterschied zwischen IRB 14000 und IRB 14000 Type A ist, dass der Type A am Arm eine verstärkte Bauweise aufweist. Deshalb unterscheiden sich die folgenden Teile zwischen den Typen: •...

  • Seite 13: Robotertypbeschreibung

    1 Beschreibung 1.1.1.1.1 Robotertypbeschreibung Fortsetzung Roboterabmessungen xx1900001958 IRB 14000 (kein Typ angegeben) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Die Partikelemission des Roboters (IRB 14000 YuMi inklusive Greifer und Saugnapf) erfüllt die Anforderungen für Clean room Klasse 5 nach DIN EN ISO 14644-1, -14. Gemäß den IPA-Testergebnissen ist der Roboter IRB 14000 YuMi zum Einsatz in Clean Room-Umgebungen geeignet.
  • Seite 15 Unterstützung verschiedener Anwendungen, z. B. Kommunikationsfunktionen (Netzwerkkommunikation) sowie mit erweiterten Funktionen (z. B. Multitasking, Sensorüberwachung usw.) ausgestattet werden. Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software finden Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 1 Beschreibung 1.1.1.1.1 Robotertypbeschreibung Fortsetzung Achsen der Arme xx1500000254 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Der Roboter

    1 Beschreibung 1.1.2 Der Roboter 1.1.2 Der Roboter Allgemeines Der IRB 14000 kann nur an einem Tisch oder an einer anderen ebenen Oberfläche angebracht werden. Andere Montagepositionen sind nicht zulässig. Roboter Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 14000 0.5 kg 0,559 m...
  • Seite 18 1 Beschreibung 1.1.2 Der Roboter Fortsetzung Abmessungen Roboter 187.5 (360) xx1500000103 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 1 Beschreibung 1.1.2 Der Roboter Fortsetzung Roboterarme xx1900001958 IRB 14000 (kein Typ angegeben) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Sicherheit

    1: General requirements Abweichungen von ISO 10218-1:2011 für IRB 14000 ISO 10218-1:2011 wurde mit Blick auf konventionelle Industrieroboter entwickelt. Abweichungen von der Norm sind in der folgenden Tabelle IRB 14000 begründet. Weitere Informationen zur Konformität von ISO 10218-1 finden Sie in technote_150918.
  • Seite 21 Sicherheitsmerkmale. Das Sperren der Betriebsart trägt nicht zu einer notwendigen Risikominderung bei. §5.7.3 & §5.8.3 Zustim- Der Zustimmungsschal- Der Roboter IRB 14000 ist für kollaborative mungsschalter ter auf FlexPendant ist Anwendungen gedacht, bei denen der nicht aktiv. Kontakt zwischen Roboter und Bediener ungefährlich ist.
  • Seite 22 Robots and robotic devices - Safety requirements - Industrial collaborative workspace Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Sicherheitsfunktionen

    Im eigenständigen Modus ist die FlexPendant-Not-Aus-Taste mit diesem Eingang verbunden und verwendet die Sicherheits- funktion, um den Roboter anzuhalten. Sicherheit der Motorleistung Die maximale Leistung aller Motoren, die in IRB 14000 integriert sind, liegt unter 80W. Zusätzliche Sicherheitsfunktionen im Steuersystem Sicherheitsfunktionen...
  • Seite 24 Als Option kann eine Sicherheitswarnleuchte auf dem Manipu- lator montiert und angeschlossen werden. Die Warnleuchte wird aktiviert, wenn sich die Steuerung im Betriebsstatus MO- TORS ON befindet. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Installation

    1 Beschreibung 1.3 Installation 1.3 Installation Einführung in die Installation IRB 14000 ist für den Einsatz in Industrieumgebungen vorgesehen. Der Arm kann eine Nutzlast von maximal 0,5 kg tragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R...

  • Seite 26: Umgebungsbedingungen

    Die Feuchtigkeitszustände gelten unter den Umgebungsbedingungen EN 60721-3-3, Klimaklasse 3K3. Für die Temperaturen 0-30°C darf die relative Luftfeuchtigkeit 85% nicht überschreiten. Bei Temperaturen über 30°C darf die absolute Luftfeuchtigkeit 25g/m nicht überschreiten. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Montage Des Manipulators

    ±122 Nm xx1500000104 Kraft in der X-Ebene Kraft in der Y-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in der X-Ebene Biegemoment in der Y-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 58 1 12 ±2 (A) (2x) C - C xx1400002124 Führungsstifte, 3HNP00449-1, einer für ein Rundloch, der andere für ein Lang- loch. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Passende Unterlegscheiben 5,3 x 10 x 1 Anzahl 8 St. Klasse Führungsstifte 2 St., Artikelnummer 3HNP00449-1 Anzugsdrehmoment 3,8 Nm ± 0,38 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 1 Beschreibung 1.3.2 Montage des Manipulators Fortsetzung Anforderung an ebenen Untergrund xx1500000627 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Lastdiagramm

    Lastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieser Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Lastdiagramm

    1 Beschreibung 1.4.2 Lastdiagramm 1.4.2 Lastdiagramm IRB 14000 - 0.5/0.5 (ohne Greifer) 0,20 0,15 0,3 kg 0,4 kg 0,10 0,5 kg 0,05 0,00 0,00 0,05 0,10 L - (m) xx1500000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R...
  • Seite 34 13,9 mm Das Lastdiagramm mit Greifer ist ein Beispiel für die schwerste Kombination von IRB 14000-Greiferoptionen (Servo + 2 Vakuummodule), einschließlich Finger und Saugwerkzeuge. Die tatsächliche Lastkapazität muss über das Lastdiagramm des Roboters und die Massendaten des Greifers und der Endeffektoren bestimmt werden.

  • Seite 35: Maximale Last Und Trägheitsmoment

    Last-Offsets (Position des Schwerpunkts) im Lastdiagramm verwendet werden, da sie außerdem durch das Drehmoment der Hauptachsen sowie durch dynamische Lasten eingeschränkt werden. Auch Armlasten wirken sich auf das zulässige Lastdiagramm aus. Wenden Sie sich an die ABB-Niederlassung vor Ort. Robotervariante Max.

  • Seite 36: Montage Von Zusatzausrüstung

    Roboter verwendet werden können. Unten ist eine Übersicht über den Roboter und den Werkzeugflansch dargestellt, Details hierzu siehe Werkzeugflansch auf Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Roboter

    Gehäuse der Schnittstelle zur Oberseitenbefestigung 3 x M4 Helicoil 2d M8 (A) 2 x M4 Helicoil 2d xx1500000495 Pos. Beschreibung M8-Bohrungen für Huböse, Durchgangsbohrung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 1 Beschreibung 1.5.2 Roboter Fortsetzung Schnittstelle zur Befestigung für den Mittelteil 3 x M4 8 xx1500000494 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Werkzeugflansch

    Mill-Max (430-10-208-00-240000), Stiftleiste, zweireihiger Steckverbinder mit 8 Pads für 24 V und Ethernet oder EA Außendurchmesser 7,5/e8 und Innendurchmesser 4,4/F10 für den Luftschlauch Kalibriermarke für Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 15 H7 R28.3 7.5 e8 13.6 4x 2.9 4x 5.5 J - J xx1500000098 Pos. Beschreibung Dimensionen des Luftschlauchs Mill-Max (430-10-208-00-240000), Stiftleiste, zweireihiger Steckverbinder mit 8 Pads Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Kalibrierung

    Daten in der Datei calib.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor- positionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung ist ausreichend. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Feinkalibrierung

    Die Feinkalibrierung wird durch das Bewegen der Achsen, sodass die Synchronisierungsmarkierung auf jedem Gelenk ausgerichtet ist, sowie das Aufrufen der CalHall-Routine erreicht. Detaillierte Informationen zur Kalibrierung des Roboters siehe Produkthandbuch - IRB 14000. xx1500000526 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Absolute Accuracy-Kalibrierung

    Kompensationsparameter, die auf der seriellen Messbaugruppe des Roboters gespeichert sind • einem Birth Certificate (Geburtsurkunde), dem Absolute Accuracy-Messprotokoll für die Kalibrierung und die Prüfungssequenz. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Verfahreinheit ist die Absolute Accuracy für den Manipulator aktiv, nicht jedoch für die Zusatzachse oder die Verfahreinheit. RAPID-Instruktionen In dieser Option sind keine RAPID-Instruktionen enthalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 1.6.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung Fortsetzung Präzision und Toleranzen Typische Produktionsdaten zur Absolutgenauigkeit-Kalibrierung sind: Roboter Globale Absolutgenauigkeit (mm) Durchschnitt Max. % innerhalb 1 mm IRB 14000 - 0.5/0.5 0,25 0,45 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Wartung Und Fehlerbehebung

    Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung im Produkthandbuch. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Roboterbewegung

    -290° to +290° wegung Achse 5 Handgelenk – Neigebewe- -88° to +138° gung Achse 6 Flansch – Rotationsbewe- -229° to +229° gung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 14000 In den Abbildungen wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Ansicht Vorderseite 1018 xx1500000105 Seitenansicht 1018 xx1500000660 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 1 Beschreibung 1.8.1 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung Draufsicht 680.8 xx1500000336 Isometrische Ansicht xx1500000661 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Leistung Gemäß Iso 9283

    Positionsgenauigkeit, AP (in mm) 0,02 Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in mm) 0,10 Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm) 1,36 Positionsstabilisierungszeit (PSt) bei einer Abweichung von 0,37 höchstens 0,1 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Geschwindigkeit

    180 °/s 180 °/s 400 °/s 400 °/s 400 °/s Eine Überwachung ist erforderlich, um eine Überhitzung bei Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Distanz / Zeit Stoppen

    IRB 14000 0,37 0,37 0,40 0,40 Hinweis Achsen 4, 5 und 6 mit möglichen geringfügigen Restbewegungen nach dem Stoppen infolge des Einflusses von Schwerkraft und Trägheit. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Anwenderanschlüsse

    XS8 und XS7 hergestellt werden. Auf jedem Flansch kann nur ein Ethernet- oder E/A-Signal gleichzeitig verwendet werden. Wenn die IRB 14000-SmartGrippers ausgewählt werden, wird das Ethernet verwendet, und die E/A-Signale des Werkzeugs an XP12 sind am Flansch nicht verfügbar. Die E/A-Signale des Werkzeugs können jedoch zur Integration eines...
  • Seite 55 EtherNet RD+ (Maximalstrom = 2 A, wenn nicht als Ethernet-Signale verwendet) EtherNet TD+ (Maximalstrom = 2 A, wenn nicht als Ethernet-Signale verwendet) Ersatzteil 0V, IO 24 V, EA (Maximalstrom = 1 A/Arm) Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 57: Greifer

    RAPID-Treiber, die Schnittstelle FlexPendant und Konfigurationsdateien. Links und rechts Der IRB 14000 -Greifer kann ohne Einschränkungen auf dem linken oder rechten Arm montiert werden. Er kann auch zwischen den Armen und zwischen Robotern bewegt werden. Nach der Installation eines Greifers am Roboter erfolgt die Einstellung der linken oder rechten Identität (Chiralität) des Greifers über die...

  • Seite 58: Funktionsmodule

    über die Saugfunktion aufnehmen und sie über die Abblasefunktion platzieren. Vision Dieses Visionsmodul beinhaltet eine Cognex AE3 In- Sight Kamera, die alle Funktionen des ABB Integrated Vision unterstützt. Die drei Funktionsmodule können in die in der folgenden Tabelle aufgeführten Möglichkeiten kombiniert werden: Kombination Enthält...
  • Seite 59 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Kombinationsansichten Servo Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul. xx1400002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vakuum Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul und einem Vakuummodul. xx1400002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vakuum 1 + Vakuum 2 Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul und zwei Vakuummodulen. xx1400002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vision Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul und einem Visionsmodul. xx1400002140 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vision + Vakuum Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul, einem Vakuummodul und einem Visionsmodul. xx1400002141 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Technische Daten

    Servo + Vaku- 0,00020 0,00024 0,00011 0,00025 0,00029 0,00012 um 1 + Vakuum Servo + Vision 0,00017 0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ] Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Hinweis: Die Dimensionen des CoG in den Klammern beinhalten nicht die Finger und Saugwerkzeuge Fingerlänge für die Inbetriebnahme Fahrstrecke 0-50 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Greifer. Leistungsaufnahme Die Stromversorgung des Greifers beträgt 24 V DC und die maximale Leistungsaufnahme des gesamten Greifers beträgt 9 W. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Filter abziehen. Für die genauen Abmessungen der Kamera im Greifer mit Visionmodul siehe Kamera, Abmessungen auf Seite 18,5 37.5 (84) xx1500000106 Pos. Beschreibung Fahrstrecke= 0–50 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Servomodul

    Genauigkeit der Kraftsteuerung ±3 N Lastdiagramm Die folgenden Abbildungen zeigen die Beziehung zwischen der maximal zulässigen Greifkraft und dem Greifpunkt zum Fingerflansch. xx1500000792 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Die Strecke vom Greifpunkt bis zur Fingerflansch, in mm Die folgenden Abbildungen zeigen die Beziehung zwischen der maximal erlaubten externen Kraft und dem Greifpunkt zum Fingerflansch. xx1500000798 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Das Servomodul verfügt über eine integrierte Positionskontrolle mit einer Wiederholbarkeit von ±0,05 mm. Das Servomodul wird mit RAPID-Instruktionen oder unter Verwendung der Schnittstelle FlexPendant kalibriert. Weitere Informationen finden im Abschnitt IRB 14000 Greifer FlexPendant-Anwendung und im Kapitel RAPID-Referenzen in Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000.

  • Seite 72: Vakuummodul

    Echtzeit überwacht werden. Dadurch kann festgestellt werden, ob das Objekt richtig vom Saugwerkzeug aufgenommen wird. Abblaseaktor Zum Minimieren der Zykluszeit und Sicherstellen des präzisen Abladens der aufgenommen Objekte ist ein Abblaseaktor im Vakuummodul integriert. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Visionsmodul

    Software zur Anwendungsprogrammierung ABB Integrierte Vision oder Cognex In-Sight Explorer Kamera, Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Cognex AE3-Kamera. xx1500001395 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 2 Greifer 2.2.4 Visionsmodul Fortsetzung Pos. Beschreibung Innenbeleuchtung Objektiv Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Finger

    Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des grundlegenden Fingers. xx1500001606 Konstruktionsanforderungen an angepasste Finger Außer den beiden grundlegenden Fingern, die mit dem IRB 14000-Greifer geliefert werden, ist es Benutzern auch möglich, Finger aufgrund der tatsächlichen Anforderungen anzupassen. Bei der Konstruktion von Fingern müssen folgende Anforderungen erfüllt werden:...

  • Seite 76: Installation

    Lufteinlass sicher, dass die Zuluft gefiltert und sauber ist. Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit Vollständiger Greifer im Betrieb, bei Transport und La- 85% bei konstanter Temperatur gerung (nur gasförmig) Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Empfohlener Standardanzugsdrehmoment

    Anzugsdrehmoment (Nm) bei Anzugsdrehmoment (Nm) bei Metall Kunststoff M1.2 0.05 M1.6 (Schraube der 0.25 Klasse 12.9 aus Kohlenstoffstahl) M1.6 (Edelstahl- 0.05 schraube) 0.25 M2.5 0.45 0.45 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Montage Des Greifers

    Drei M2.5-Bohrungen und ein Führungsstift werden zur Montage des Greifers am Armwerkzeugflansch verwendet. xx1500000126 Pos. Beschreibung Empfohlene Schrauben, drei M2.5 x 8 Luftschlauch Steckverbinder mit 8 Führungsstiften (gefedert) Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Die Führungsstifte des Steckverbinders (in der nachstehenden Abbildung als C dargestellt) sind wie folgt definiert. xx1500000796 Stift Beschreibung EtherNet RD- EtherNet TD- EtherNet RD+ EtherNet TD+ Ersatzteil 0V, IO 24V, IO Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 2.3.3 Montage des Greifers Fortsetzung Bohrplan, Montagesockel Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan bei der Montage des Greifers am Armwerkzeugflansch. xx1500000793 Pos. Beschreibung Anschlag = 1 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Montage Der Finger

    Bohrplan, Fingerflansch Die folgenden Abbildungen zeigen den Bohrplan und die Hauptabmessungen der Fingerflansche. xx1500000794 Pos. Beschreibung Position der maximalen Verschiebung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 2 Greifer 2.3.4 Montage der Finger Fortsetzung Pos. Beschreibung Maximale Tiefe der Bohrung Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Montage Von Werkzeugen Am Vakuummodul

    Montagewerkzeuge, wie z. B. Presswerkzeuge, an der Schnittstelle für das Saugwerkzeug angebracht werden. Alle am Greifer montierten Werkzeuge müssen in der abschließenden Risikobewertung durch den Systemintegrator enthalten sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan und die Werkzeugschnittstelle des Vakuummoduls. xx1500000795 Pos. Beschreibung Länge vom Mittelpunkt zur äußeren Gehäuseoberfläche Länge vom Mittelpunkt zur inneren Gehäuseoberfläche Durchmesser der Gehäusebohrung Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Wartung Und Fehlerbehebung

    Wartungsmaßnahmen hängen zudem ebenfalls von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung im Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 87: Steuerung

    Durchführung der Verfahren beschreiben. Lesen Sie Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung vor der Durchführung von Wartungsarbeiten. Überblick Die integrierte Steuerung für IRB 14000 basiert auf der Standard-IRC5-Steuerung und enthält alle Bewegungs- und Steuerungsfunktionen des Roboters. xx1400002127 Fortsetzung auf nächster Seite...

  • Seite 88: Überblick

    3 Steuerung 3.1 Überblick Fortsetzung Hinweis Wenn Sie eine Einheit in der Steuerung austauschen, teilen Sie ABB die folgenden Informationen über die ausgetauschte und die auszutauschende Einheit mit: • die Seriennummer • Artikelnummer • revision Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
  • Seite 89 Luftzufuhr, linker Arm Außendurchmesser Luftschlauch 4 mm; 0,6 MPa Luftdruck Air R Luftzufuhr, rechter Arm Außendurchmesser Luftschlauch 4 mm; 0,6 MPa Luftdruck Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Steuerungsschnittstelle, rechte Seite Die folgende Abbildung beschreibt die Schnittstelle auf der rechten Seitenkonsole der Steuerung. xx1400002125 Netzschalter FlexPendant Stromeingang Wechselstrom-Hauptanschluss, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Anschlüsse

    Netzschalter FlexPendant Stromeingang Wechselstrom-Hauptanschluss, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz Anschluss Stromversorgung Leitungssicherung Die Leitungssicherung des IRB 14000 ist 5A bei 100-240 V. Nennleistung Die Nennleistung des IRB 14000 ist 360 W. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Stromversorgungskabel (einphasig) Externer Leitungsschutzautomat Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 92 Externer Erdschlussschutz an Steuerungskabeln 3 - 15 30 mA Externer Erdschlussschutz an Steuerungskabeln > 15 m 300mA Schaltplan Siehe Circuit diagram - IRB 14000. Stromanschluss an die Steuerung Das folgende Verfahren beschreibt, wie der Netzstrom an die Steuerung angeschlossen wird. VORSICHT Überprüfen Sie den Steckverbinder immer auf Schmutz und Beschädigung, bevor...

  • Seite 93: Anschließen Eines Pcs Und Auf Ethernet Basierender Optionen

    WAN (Anschluss an Betriebs-WAN). XP25 LAN2 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP26 LAN3 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP24 USB-Port zu Hauptcomputer Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Anschlüsse An Der Computereinheit

    Switches wird angelegt. Serviceporttest, Mitte Der Service-Port ist für Servicetechniker und Programmierer gedacht, die direkt mit einem PC eine Verbindung zur Steuerung erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Weitere Informationen zum Anschließen eines PCs an den WAN-Port finden Sie im Abschnitt Anschließen eines PCs an die Steuerung in Bedienungsanleitung - RobotStudio. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Die Ports LAN 2 und LAN 3 sind dafür ausgelegt, netzwerkbasierte Prozessausrüstung an die Steuerung anzuschließen. Beispielsweise Feldbusse, Kameras und Schweißausrüstung. Hinweis Wenn IRB 14000-Greifer verwendet werden, gelten die folgenden Einschränkungen für den Gebrauch von LAN2: • Alle externen Einheiten, die an LAN2 angeschlossen sind, müssen eigene IP-Adressen im gleichen Subnetz wie die Greifer haben, Netzwerk 192.168.125.0/24.
  • Seite 97 Hinweis Es wird empfohlen, die USB-Ports USB und USB am X10-Anschluss zu verwenden, um USB-Speichergeräte anzuschließen. Die USB-Ports am X11-Anschluss sind für die interne Verwendung gedacht. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Verbinden Von E/A-Signalen

    3.2.3 Verbinden von E/A-Signalen 3.2.3 Verbinden von E/A-Signalen Einleitung Digitale E/A-Signale können mithilfe von Steckverbindern an der Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung mit IRB 14000 verbunden werden. xx1400002129 XS12 Werkzeug E/A, linker und rechter Arm 4x4 digitale E/A-Signale zu den Werkzeugflanschen, zur Querverbindung mit XS8 und/oder XS9.
  • Seite 99 Namen entsprechend der aktuellen Anwendung anpassen. Weitere Informationen über das Konfigurieren von E/A finden Sie unter Anwendungshandbuch - DeviceNet-Master/Slave und Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Anschließen Von Feldbussen

    XP11 Feldbusadapter PROFINET oder EtherNet/IP (Option Feldbusadapter) Hinweis DeviceNet m/s (Option 709-1) wird als Standardwert auf XS17 bereitgestellt. Der DeviceNet-Feldbusadapter (Option 840-4) wird nicht vom IRB 14000 unterstützt. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 An der Oberseite der Hauptcomputereinheit befindet sich ein Einschub, der für die Installation einer Erweiterungsplatine ausgelegt ist. xx1300000605 Montierte Erweiterungskarte für Feldbus-Adapter, ohne Adapter. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Die Feldbus-Adapter werden an der Oberseite der Hauptcomputereinheit in die Erweiterungsplatine eingeschoben. Es ist nur ein Einschub für die Installation des Feldbusadapters verfügbar. xx1300000604 Einschub für AnybusCC Feldbus-Adapter Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 CANL und CANH angeschlossen, das heißt zwischen Pin 2 und Pin 4, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. xx0400000674 Referenzen Weitere Informationen über die Installation und Konfiguration der Feldbusse finden Sie im jeweiligen Feldbus-Anwendungshandbuch: Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Verbinden Von Sicherheitssignalen

    3.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen 3.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen Einleitung Auf die Sicherheitshaltsignale IRB 14000 (SS) kann über den Sicherheitsanschluss an der Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung zugegriffen werden. Dies wird standardmäßig von einem Steckverbinder der Sicherheitsbrücke im Standalone-Modus abgedeckt. Wird der Brückensteckverbinder entfernt, ist dies der externe Gerätemodus.
  • Seite 105 Bevor die externen Sicherheitsgeräte angeschlossen werden, muss der Steckverbinder der Sicherheitsbrücke entfernt werden. Der Systemintegrator sollte dann eine Sicherheits-SPS oder ein Sicherheitsrelais verwenden, um das Zweikanal-Not-Aus des IRB 14000 FlexPendant zu versorgen und zu überwachen. Sicherheits-SPS Die Sicherheits-SPS muss den Eingang von dem IRB 14000-Not-Aus sowie Eingänge aus anderen Sicherheitsgeräten in der Zelle verarbeiten und die...
  • Seite 106 3.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen Fortsetzung Sicherheitsrelais (Option 1526-X) Sowohl der externe Schutzanschlag als auch die IRB 14000 interne Not-Aus-Taste sind in Reihe geschaltet und direkt mit dem-Sicherheitsrelais (Option 1526-X) über den Sicherheitssteckverbinder XS9 verbunden. Das Sicherheitsrelais erhält auch Hauptstromeingänge und speist die Eingänge an den Stromeingang des Roboters.
  • Seite 107 NC Contact botton -SSR10M Safety relay Auto-reset Switch to A Note1 Jumper cable need be removed if the external safety relay is connected. xx2000000519 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Jumper cable need be removed if the external safety relay is connected. xx2000000520 Weitere Informationen über das Verbinden von Sicherheitssignalen finden Sie unter Circuit diagram - IRB 14000. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: I/O-System

    3.3.1 Lokale E/A-Geräte 3.3 I/O-System 3.3.1 Lokale E/A-Geräte Allgemeines ABB Scalable I/O ist ein modulares, kompaktes und skalierbares E/A-System, bestehend aus einem Basisgerät, der Mindestkonfiguration, und mit Add-on-Geräten. Ein Basisgerät mit gewarteter Leistung kann bis zu vier Add-on-Geräten steuern; jede Kombination von Add-on-Geräten wird unterstützt.
  • Seite 110 3 Steuerung 3.3.1 Lokale E/A-Geräte Fortsetzung xx1600002032 Lokale E/A-Geräte und Teile Weitere Informationen zum lokalen E/A-Gerät und den Teilen siehe Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 14000. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Conveyor Tracking-Module

    Der Steckverbinder- satz enthält Kontakte für 2 Encoder und 4 Kameras. Für zusätzliche Enco- der und Kameras wer- den zwei Steckverbin- dersätze benötigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 3.3.2 Conveyor Tracking-Module Fortsetzung Weitere Informationen Die Tabelle unten enthält Verweise auf zusätzliche Informationen. Information: Siehe in: Installation und Konfiguration von Anwendungshandbuch - Conveyor Tracking, Förderer-Tracking 3HAC050991-003 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Speicherfunktionen

    3 Steuerung 3.4.1 SD-Speicherkarte 3.4 Speicherfunktionen 3.4.1 SD-Speicherkarte Allgemeines Die Steuerung ist mit einer SD-Speicherkarte ausgestattet, die ABB Boot Application-Software enthält. Die SD-Speicherkarte befindet sich im Innern der Computereinheit. Hinweis Verwenden Sie nur SD-Speicherkarten von ABB. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R ©...

  • Seite 114: Anschließen Eines Usb-Speichers

    Die Position des USB-Ports an der Steuerung wird in der folgenden Abbildung gezeigt: xx1400002129 XP24 -Port zu Hauptcomputer Position an der FlexPendant Die Position des USB-Ports an der FlexPendant ist in der folgenden Abbildung dargestellt: xx1500000701 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 115: Installieren Von Add-Ons

    Gehen Sie wie folgt vor, um das Basisgerät zu installieren. Aktion Hinweis GEFAHR Bevor Sie Arbeiten im Inneren des Schranks durchführen, stellen Sie sicher, dass die Stromzu- fuhr abgeschaltet ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Schließen Sie die Kabel nach Bedarf an den Ein- gängen und Ausgängen an. Konfigurieren Sie das Gerät, siehe Anwendungs- handbuch - Skalierbare E/A. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Die zu installierenden Add-on-Geräte sowie das Basisgerät sind in der Abbildung unten zu sehen. xx1600002032 Weitere Informationen zur Installation von Local I/O-Add-on-Geräten finden Sie unter Anwendungshandbuch - Skalierbare E/A. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 118: Installation Des Conveyor Tracking-Moduls

    X20, Optionaler Kamera-Stromeingang 24 VDC X7 – WAN, Ethernet-Anschluss Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis DSQC 2000 CTM-01 3HNA027579-001 CONNECTOR KIT - DSQC 2000 3HNA029345-001 Standardwerkzeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Tracking-Module. sein wie die Robotersteuerungen. Schließen Sie die Kabel ggf. an die Enco- Dies wird beschrieben in Anwendungs- der- und Kamerasteckverbinder an. handbuch - Conveyor Tracking. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Was Ist Kartesische Geschwindigkeitsüberwachung

    Geschwindigkeitsbeschränkungen überschritten wird, wird die Roboterbewegung angehalten und eine Meldung angezeigt. Die kartesische Geschwindigkeitsüberwachung ist sowohl im Einrichtbetrieb als auch im Automatikbetrieb aktiv. Die Einstellung wird durch Systemparameter bestimmt. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 121: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    4.1 Einführung in Varianten und Optionen Allgemeines In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für IRB 14000 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikation der Steuerung beschrieben.

  • Seite 122: Manipulator

    IRB 14000 0,559 Sachmängelhaftung Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung gemäß den Handbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werden muss. Wenn der Kunde dies verweigert, können im ABB Ability Service Condition Monitoring...

  • Seite 123: Greifer

    [1520-1] Greifer Option Beschreibung 1512(6)-1 Servo 1512(6)-1 + 1513(7)-1 Vakuum 1 Servo + eine Vakuumeinheit 1512(6)-1+1513(7)-1+1514(8)- Vakuum 2 Servo + zwei Vakuumeinheiten Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 4 Spezifikation der Varianten und Optionen 4.3 Greifer Fortsetzung Option Beschreibung 1512(6)-1+1515(9)-1 Vision Servo + integrierte Visionkame- 1512(6)-1+1513(7)-1+1515(9)- Vision Servo + integrierte Vision Kamera + eine Vakuumeinheit Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Grundlegende Informationen

    SSR10M-Relais für 115 VAC und 230 VAC 265 VAC FlexPendant Programmiergerät mit Touchscreen und Farbgrafik. Option Beschreibung 701-1 FlexPendant 10 m xx1400002067 Pos. Beschreibung Display Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Bis zu 1024 digitale Eingänge und 1024 digitale Ausgänge können seriell an einen Master übertragen werden, der mit einer EtherNet/IP -Schnittstelle ausgestattet ist. Das Buskabel wird direkt mit dem RJ45-Steckverbinder des Adapters verbunden. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 [709-X] oder DeviceNet Lean [748-1] Conveyor Tracking Option Beschreibung 606-1 Conveyor Tracking NICHT IN KOMBINATION MIT: Prep. für PickMaster 3 [642-1] ERFORDERLICH: Encoder-Schnittstelleneinheit [826-1] Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 4 Spezifikation der Varianten und Optionen 4.4 Grundlegende Informationen Fortsetzung Hochauflösende PoE-Kamera Integrated Vison Schnittstelle Option Beschreibung 1521-1 (1-2) Anzahl wählen Nur für IRB 14000. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Nicht Aufgeführte Optionen

    Hotplug 813-1 Optical Tracking 840-4 DeviceNet-E/A (Feldbus-Adap- ter) 897-1 900-1 WristMove 951-1 RW Cutting 976-1 T10 Handbediengerät 983-1 Aktivieren 812-1 Production Manager Zusätzliche Achsen und Antriebsmoduloptionen Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 131 Kalibirierung Standardsachmängelhaftung, 122 Standard, 41 Kalibrierung Typ Absolute Accuracy, 42 USB-Port Kalibrierung, Absolute Accuracy, 42 FlexPendant, 114 Kartesische Geschwindigkeitsüberwachung, 23, 120 Kompensationsparameter, 44 Varianten, 121 Lokal Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: R © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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