ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 289

Ausrüstung usw.
Standardwerkzeugsatz
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Bestimmen der Kalibrierroutine
Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu
verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise
vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
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Ausbauen des Unterarms
Gehen Sie wie folgt vor, um den Unterarm auszubauen.
Vorbereitungen vor dem Ausbau des Unterarms
1
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: J
Dieser Roboter wird entweder manuell oder per Axis Calibration im Werk kalibriert. Verwenden Sie
immer dasselbe Kalibrierverfahren, das auch im Werk verwendet wird.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard die manuelle
Kalibrierung verwendet.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine für
das Kalibrieren des Roboters verwendet
werden soll.
• Referenzkalibrierung. Externe Kabel-
pakete (DressPack) und Werkzeuge
können am Roboter befestigt blei-
ben.
• Feinkalibrierung. Sämtliche externen
Kabelpakete (DressPack) und
Werkzeuge müssen vom Roboter
entfernt werden.
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine
verwendet werden soll und ergreifen Sie
vor dem Beginn des Reparaturverfahrens
entsprechende Maßnahmen.
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4.4.1 Austauschen des Unterarms
Artikelnummer Hinweis
- Der Inhalt wird im Abschnitt
werkzeugsatz auf Seite 841
ben.
Hinweis
Zum Kalibrieren von Achse 6 müssen die
Werkzeuge immer (auch bei der Referenz-
kalibrierung) vom Anbauflansch entfernt
werden, da der Anbauflansch zum Anbrin-
gen des Kalibrierwerkzeugs dient.
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Hinweis
4 Reparatur
Fortsetzung
Standard-
beschrie-
Hinweis
Fortsetzung auf nächster Seite
Routine
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