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ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung
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ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 14000

  • Seite 1 ROBOTICS Bedienungsanleitung IRB 14000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22D version a5 Checked in 2022-12-07 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung IRB 14000 RobotWare 6.14.01 Dokumentnr: 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Überblick über dieses Handbuch ..................... Produktdokumentation ........................Einführung in den Roboter IRB 14000 Was ist IRB 14000? ................... Was ist ein FlexPendant? ................... RobotStudio ..................... RobotStudio Online ................... Verwendung der IRB 14000 Achsen und Koordinatensysteme ................. Manuelles Bewegen ...................
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 7: Überblick Über Dieses Handbuch

    Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung an IRC5 3HAC020738-003 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003 Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview 3HAC050947-003 Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen 3HAC050917-003 und Datentypen Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Veröffentlicht mit RobotWare 6.10.01. • Abschnitt Manuelles Führen des Roboters auf Seite 26 aktualisiert. Veröffentlicht mit RobotWare 6.14.01. • Informationen zur neuen Version des FlexPendant hinzugefügt. • Geringfügige Korrekturen. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 10 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Einführung In Den Roboter Irb 14000

    1 Einführung in den Roboter IRB 14000 1.1 Was ist IRB 14000? Der Roboter IRB 14000 Der Roboter IRB 14000 ist ein zweiarmiger Industrieroboter mit integrierter Steuerung. Jeder Arm verfügt über sieben Achsen, die, verglichen mit den herkömmlichen 6-Achsen-Robotern, zusätzliche Freiheit ermöglichen.

  • Seite 12: Was Ist Ein Flexpendant

    1 Einführung in den Roboter IRB 14000 1.2 Was ist ein FlexPendant? 1.2 Was ist ein FlexPendant? Einführung in das FlexPendant Das FlexPendant ist ein Handbediengerät, mit dem viele Aufgaben bei der Bedienung eines Roboters ausgeführt werden. Dazu gehören Abarbeiten von Programmen, Bewegen des Manipulators, Ändern von Programmen usw.

  • Seite 13: Robotstudio

    1.3 RobotStudio Überblick RobotStudio RobotStudio ist ein Entwicklungstool zur Konfiguration und Programmierung von ABB Robotern, sowohl von echten Robotern im Fertigungsbereich als auch von virtuellen Robotern auf einem PC. Um echte Offline-Programmierung zu bieten, nutzt RobotStudio die ABB VirtualRobot™ Technology.

  • Seite 14: Robotstudio Online

    1 Einführung in den Roboter IRB 14000 1.4 RobotStudio Online 1.4 RobotStudio Online Einführung in RobotStudio Online RobotStudio Online ist ein Paket von Windows Store-Anwendungen für Windows 10-Tablets. Es bietet die Funktionalität für die Inbetriebnahme von Robotersystemen im Fertigungsbereich. Sie können diese Apps auf einem Tablet ausführen, das mit der Robotersteuerung drahtlos kommuniziert.
  • Seite 15 1 Einführung in den Roboter IRB 14000 1.4 RobotStudio Online Fortsetzung Apps für RobotStudio Online Beschreibung Abstimmen ist ein Werkzeug für die Bearbei- tung von RAPID-Programmen im Fertigungs- bereich mit IRC5-Steuerungen. xx1400002050 Betrieb ist ein Werkzeug, das in der Produk- tion verwendet wird, um den Programmcode anzuzeigen.
  • Seite 16 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 17: Verwendung Der Irb 14000

    Werkobjekten, die durch andere Koordinatensysteme definiert wurden. Weitere Informationen über Koordinatensysteme finden Sie im Abschnitt Bewegen unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Steuerknüppel zu sich heranziehen, bewegen Sie den Roboter entlang der X-Achse. Wenn Sie den Steuerknüppel nach rechts oder links Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 2.1 Achsen und Koordinatensysteme Fortsetzung auslenken, bewegen Sie den Roboter entlang der Y-Achse. Wenn Sie den Steuerknüppel drehen, bewegen Sie den Roboter entlang der Z-Achse. xx1500000007 Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Manuelles Bewegen

    Roboter bewegt. Weitere Informationen darüber, wie Roboter bewegt werden finden Sie im Abschnitt Bewegen unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Hinweis In diesem Handbuch werden nur die für den IRB 14000 spezifischen Einstellungen beschrieben. Das Bewegen-Fenster Die Bewegungsfunktionen finden Sie im Bewegen-Fenster. Die am häufigsten verwendeten Funktionen stehen auch im Quickset-Menü...
  • Seite 21 Eigenschaft. xx1500000004 Hinweis Beachten Sie, dass sich das Bedienfeld im Quickset-Menü befindet. Weitere Informationen zum Wechsel zwischen dem Einricht- und Automatikbetrieb siehe Betriebsarten auf Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 22: Bewegungsmodi

    Ausrichtung des Werkzeugs geändert. Der Werkzeugarbeitspunkt wird in Richtung der Achsen des gewählten Koordinatensystems gedreht. Der Armmodus Der Roboter IRB 14000 mit sieben Achsen verfügt über einen zusätzlichen Bewegungsmodus, den Armmodus. Alle anderen Bewegungseinstellungen sind die gleichen wie bei anderen Robotern.
  • Seite 23 Dies ist bei der Programmierung nützlich, um Singularität zu vermeiden und den natürlichsten Weg zu finden, mit dem der Roboter ein festgelegtes Ziel erreichen kann, und um zum nächsten Ziel übergehen zu können. xx1500000009 xx1500000010 xx1500000011 Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Koordiniertes Bewegen

    2 Verwendung der IRB 14000 2.2.3 Koordiniertes Bewegen 2.2.3 Koordiniertes Bewegen Einleitung Der Roboter IRB 14000 ist mit der RobotWare-Option MultiMove coordinated, vorinstalliert, die die Möglichkeit bietet, die beiden Arme im koordinierten Modus zu bewegen. Koordiniertes Bewegen muss durch die Erstellung eines koordinierten Werkobjekts vorbereitet werden.
  • Seite 25 Schalten Sie die Koordination auf eine der folgenden Weisen ab: • Klicken Sie auf die Schaltfläche Koordination abschalten im Quickset-Menü. • Das Werkobjekt deaktivieren. • Das Werkobjekt-Koordinatensystem deaktivieren. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Manuelles Führen Des Roboters

    Wenn der Roboter im Modus „Motors off“ ist, wechselt er automatisch in den Modus „Motors on“, wenn manuelles Führen des Roboters aktiviert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Programm wieder aufgenommen/neu gestartet oder der Tippbetrieb verwendet wird. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Überwachung von World Zones bei Verwendung von Lead-Through nicht zugänglich ist. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Betriebsarten

    Der IRB 14000 verfügt über zwei Betriebsmodi, den Einrichtbetrieb und den Automatikbetrieb. Hinweis Beachten Sie, dass der IRB 14000 nicht in den Zustand „Motors Off“ geht, wenn der Betriebsmodus geändert wird. Hinweis Der IRB 14000 wechselt bei manueller Bewegung oder bei Tippen auf die Schaltfläche „Starten“...
  • Seite 29 Automatikbetrieb verwendet. Das Bedienfeld befindet sich im Quickset-Menü, siehe Das Quickset-Menü auf Seite xx1500000005 Hinweis Auch die vordefinierten E/A-Signale können für den Wechsel und die Bestätigung des Betriebsmodus verwendet werden, siehe E/A-Signale auf Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Collision Avoidance

    Collision Avoidance stellt keine Garantie dafür dar, dass keine Kollisionen stattfinden. Tipp Das Konfigurieren von Collision Avoidance ist beschrieben in Bedienungsanleitung - RobotStudio. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Deaktivieren Sie Collision Avoidance vorübergehend, siehe Deaktivierung der Collision Avoidance auf Seite • Verringern Sie für IRB 14000 den Sicherheitsabstand für den Arm oder das geometrische Modell, der/das die falsche Kollisionswarnung auslöst, siehe Empfindlichkeit zwischen Verbindungen für IRB 14000 verringern auf Seite •...
  • Seite 32 (setzen Sie Collision Avoidance auf 1), sobald die Arbeiten, die das Abschalten der Collision Avoidance erforderlich machen, abgeschlossen sind. Empfindlichkeit zwischen Verbindungen für IRB 14000 verringern Für Roboter mit zwei Armen kann die Empfindlichkeit zwischen einzelnen Roboterarmverbindungen verringert werden. Dies ist nützlich, wenn zwei Verbindungen sich annähern aber der allgemeine Sicherheitsabstand gewahrt...
  • Seite 33 Hinzufügen einer Zeile zu dieser XML-Datei verringert werden, er kann jedoch nicht auf einen höheren Wert als den durch den Systemparameter Coll-Pred Safety Distance definierten erhöht werden. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Kollision

    Weitere Informationen zur Behandlung von Bewegungsfehlern finden Sie unter Technical reference manual - RAPID kernel. Hinweis Bei RobotWare-Versionen vor 6.05 halten im Falle einer Kollision beide Arme Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Programmieren Und Testen

    Sicht einer Achse vom Zentrum von Achse-2 bis zum Zentrum von WCP (Handgelenksmittelpunkt) verläuft. Dieser Wert kann vom Benutzer nicht Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Limit avoidance distance auf Seite Koordinierte Programmierung mit MultiMove Der Roboter IRB 14000 ist mit der RobotWare-Option MultiMove coordinated, vorinstalliert, die die Möglichkeit bietet, die beiden Arme im koordinierten Modus zu programmieren. Weitere Informationen über MultiMove und koordiniertes Bewegen finden Sie im Anwendungshandbuch - MultiMove.
  • Seite 37 Roboter gehaltenen Werkzeug ein Objekt fest gedrückt werden muss. Weitere Informationen finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: E/A-Signale

    2 Verwendung der IRB 14000 2.8 E/A-Signale 2.8 E/A-Signale Einleitung Es ist möglich, verschiedene Arten von E/A-Signalen mit den IRB 14000 zu verbinden, sowohl digitale E/A-Signale als auch verschiedene Feldbus-Arten (industrielle Netzwerke). Weitere Informationen über das Verbinden von E/A-Signalen finden Sie unter Produkthandbuch - IRB 14000 und Circuit diagram - IRB 14000.

  • Seite 39: Benutzerautorisierung

    Limit oder Global Speed Limit fokussiert sich eine Ereignismeldung nach Neustart auf den FlexPendant, um den Benutzer über die Änderung zu informieren. Für weitere Informationen über die Systemparameter siehe Systemparameter auf Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 41: Kalibrierung

    Kalibrierposition beeinflussen, z. B. Motoren oder Teile des Getriebes. Eine Feinkalibrierung darf nur von einem qualifizierten Servicetechniker vorgenommen werden. Weitere Informationen finden Kalibrierung in Produkthandbuch - IRB 14000. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    Achsenpositionen angegeben. Kalibrierskala/-marken Diese Abbildung zeigt die Position der Kalibrierskalen und -marken am Roboter. Die Zahl neben der Vergrößerung entspricht der Achsennummer. xx1500000526 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Die Tabelle unten enthält die exakten Achsenpositionen in Grad. Achse IRB 14000 ROB_R IRB 14000 ROB_L 0° 0° -130° -130° 30° 30° 0° 0° 40° 40° 0° 0° -135° 135° Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Wählen Sie Debug und tippen Sie auf Call Routi- ne (Routine aufrufen)... Wählen Sie CalHall aus. Gehen Sie zu Motor an und drücken Sie den Startknopf. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Schritt 3 – Auswählen der Funktion „Aktualisierung des Drehzahlmessers“ Aktion Tippen Sie in der Kalibrierung mit Hall-Sensor-Routine (CalHall) auf 2, um die Funktion zum Aktualisieren der Umdrehungszähler auszuwählen. xx1400002694 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Im ersten Fenster können Gelenk 1, 2, 3 und 4 ausgewählt werden. Tippen Sie auf Weiter, um das zweite Fenster zu öffnen, in dem Gelenk 5, 6 und 7 ausgewählt werden können. xx1400002695 xx1400002696 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Position, nach der der Hall-Sensor auf das Magnet ausge- richtet wurde, zu bestimmen. Kalibrierreihenfolge: Achse 1-2-3-4-5-6-7. Hinweis Dieser Vorgang kann einige Minuten in Anspruch nehmen. xx1400002697 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 3 Kalibrierung 3.3 Aktualisieren der Umdrehungszähler Fortsetzung Aktion Wenn das Sampling der Hall-Sensoren abgeschlossen ist, klicken Sie zum Bestä- tigen auf OK. xx1400002898 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 (Kalibrierreihenfolge: Achse 1-2-3-4-5-6-7.) • Der Hall-Sensor ist defekt. Führen Sie eine Problembehandlung der E/A- Signale durch. Eventuell muss der Hall-Sensor ausgetauscht werden. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Überprüfen Der Kalibrierposition

    Exakte Achsenpositionen eine Position, in der der auf dem FlexPen- in Grad auf Seite dant abgelesene Wert der Achsenposition dem Kalibrierpositionswert entspricht. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 42 Aktualisieren der sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler auf Seite Umdrehungszähler aktualisiert werden. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 53: Systemparameter

    Limit avoidance distance auf Seite 61 Collision Detection Memory Collision Detection Memory auf Seite 62 Friction compensation lead through factor Friction comp. lead through factor auf Sei- te 63 Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Parametergruppe I/O System

    (Ein / Aus und Entfernung) konfiguriert, und die geometrischen Modelle werden in RobotStudio konfiguriert. Voraussetzungen Ein digitales Eingangssignal muss definiert werden und dieses Signal darf von keinem anderen Systemeingang verwendet werden. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Connection Timeout Multiplier

    RPI multipliziert mit Connection Timeout Multiplier ergibt die maximale Zeit vor einem Verbindungsabbruch. Hinweis Für die Roboter IRB 14000 und IRB 14050 muss dieser Parameter möglicherweise abhängig von Ihrem Netzwerk-Setup abgestimmt werden. Voraussetzungen Die Option EtherNet/IP Scanner/Adapter muss installiert sein.

  • Seite 56: Parametergruppe Motion

    Collision Avoidance wird nur zusammen mit der Option Collision Detection aktiviert. Collision Avoidance kann ausschließlich von Robotern mit serieller Schnittstelle und sechs oder sieben Achsen genutzt werden. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Global Speed Limit

    Die Maximalwerte für die Robotertypen sind: Robotertyp Höchstwert IRB 14000 und IRB 14050 1.5 m/s Zulässige Werte Eine Zahl zwischen 0.1 und 20. Der Standardwert ist 20. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Arm Check Point Speed Limit

    Die Maximalwerte für die Robotertypen sind: Robotertyp Höchstwert IRB 14000 0.75 m/s IRB 14050 0.75 m/s Zulässige Werte Eine Zahl zwischen 0.1 und 20. Der Standardwert ist 0.75. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Arm-Angle Definition

    Arm-Angle Definition. Parameter wird in RW 6,07 oder höheren Versionen nicht unterstützt. Zulässige Werte New oder Old. Der Standardwert ist New. Weitere Informationen Produkthandbuch für den Roboter. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Arm-Angle Reference Direction

    Axis 1 Die Referenzrichtung ist parallel mit einer Linie, die durch Achse 1 des Roboters verläuft. Der Standardwert ist 0. Weitere Informationen Produkthandbuch für den Roboter. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Limit Avoidance Distance

    Ein Wert von -1 bis 100 Bogenmaß. Der Standardwert ist 0.017453 rad. Das Festlegen eines negativen Werts deaktiviert die Funktion. Weitere Informationen Produkthandbuch für den Roboter. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Collision Detection Memory

    Zulässige Werte Ein Wert im Intervall von 0 bis 0.5, der die Bewegung in Sekunden angibt. Bei den IRB 14000-Robotern ist der Standardwert 0 s und folglich setzt der Roboter nicht zurück. Wird der Wert auf 0 s (Deaktivierung des Zurücksetzen nach Kollision) eingestellt, kann nach einer Kollision noch ein Restdruck auf den Roboter einwirken.

  • Seite 63: Friction Comp. Lead Through Factor

    IRB 14050 Die Konfiguration dieses Parameters für einen beliebigen anderen Roboter hat keine Auswirkung. Zulässige Werte Ein Wert zwischen 0.0 und 1.0. Der Standardwert ist 0.6. Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 65: Index

    Steuerknüppelrichtungen, 18 Kalibrierung system parameters wann muss eine Feinkalibrierung vorgenommen Connection Timeout Multiplier, 55 werden, 41 wann müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden, 41 UAS, Benutzerautorisierungssystem, 39 Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Revision: H © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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