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ABB IRB 14000 Produktspezifikation
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ROBOTICS
Produktspezifikation
IRB 14000

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 14000

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation IRB 14000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a10 (not checked in) Published 2018-10-10 at 10:09:08 Skribenta version 5.3.008...
  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation IRB 14000 Dokumentnr: 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Einleitung ....................Steuerung Überblick ......................Anschließen der Stromversorgung und FlexPendant ..........Anschließen eines PCs und auf Ethernet basierender Optionen ......... 3.3.1 Anschlüsse an der Computereinheit ............Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Was ist kartesische Geschwindigkeitsüberwachung? ..........Spezifikation der Varianten und Optionen Einführung in Varianten und Optionen ..............Manipulator ...................... Greifer ......................Grundlegende Informationen ................Nicht aufgeführte Optionen ................. Zubehör Index Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7: Überblick Über Diese Spezifikation

    Hauptkabeloptionen hinzugefügt. • Revidierte Tool I/O-Beschreibungen • Geltende ESD-Normen hinzugefügt. • Modifizierte Maximalgeschwindigkeit des IRB 14000 Greifers von 20 mm/s auf 25 mm/s. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Abbildung des Bohrplans auf dem Sockel aktualisiert. • Redaktionelle Korrekturen. • Die ausgelaufene Option GPRS/Internet (Remote Service) [890- 1] wurde aus der Liste nicht aufgeführter Optionen entfernt. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 9: Beschreibung

    Allgemeines Der IRB 14000 ist aus der ersten Generation der zweiarmigen Industrieroboter von ABB Robotics, mit 7-Achsen an jedem Arm. Er wurde speziell für die Zweige der Fertigungsindustrie entwickelt, in denen flexible, roboterbasierte Automatisierung eingesetzt wird (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.
  • Seite 10 (Netzwerkkommunikation) sowie mit erweiterten Funktionen (z. B. Multitasking, Sensorüberwachung usw.) ausgestattet werden. Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software entnehmen Sie Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 1 Beschreibung 1.1.1 Einführung in die Struktur Fortsetzung Achsen der Arme xx1500000254 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12: Der Roboter

    1 Beschreibung 1.1.2 Der Roboter 1.1.2 Der Roboter Allgemeines Der IRB 14000 kann nur an einem Tisch oder an einer anderen ebenen Oberfläche angebracht werden. Andere Montagepositionen sind nicht zulässig. Roboter Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 14000 0.5 kg 0,559 m...
  • Seite 13 1 Beschreibung 1.1.2 Der Roboter Fortsetzung Abmessungen Roboter 187.5 (360) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 1 Beschreibung 1.1.2 Der Roboter Fortsetzung Roboterarme (157) 40.5 (137) (156) xx1500000434 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15: Sicherheit

    Abweichungen von ISO 10218-1:2011 auf Seite Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. iii Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 1.2.1 Geltende Normen Fortsetzung Abweichungen von ISO 10218-1:2011 ISO 10218-1:2011 wurde für herkömmliche Industrieroboter entwickelt. Abweichungen vom Standard sind für IRB 14000 in der Tabelle unten begründet. Weitere Informationen zur Konformität mit ISO 10218-1 sind in technote_150918 zu finden. Anforderung Abweichung für IRB...
  • Seite 17: Sicherheitsfunktionen

    Im eigenständigen Modus ist die FlexPendant-Not-Aus-Taste mit diesem Eingang verbunden und verwendet die Sicherheits- funktion, um den Roboter anzuhalten. Sicherheit der Motorleistung Die maximale Leistung aller Motoren, die in IRB 14000 integriert sind, liegt unter 80W. Zusätzliche Sicherheitsfunktionen im Steuersystem Sicherheitsfunktionen...
  • Seite 18 Als Option kann eine Sicherheitswarnleuchte auf dem Manipu- lator montiert und angeschlossen werden. Die Warnleuchte wird aktiviert, wenn sich die Steuerung im Betriebsstatus MO- TORS ON befindet. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19: Installation

    1 Beschreibung 1.3 Installation 1.3 Installation Einführung in die Installation IRB 14000 ist für den Einsatz in Industrieumgebungen vorgesehen. Der Arm kann eine Nutzlast von maximal 0,5 kg tragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J...
  • Seite 20: Umgebungsbedingungen

    Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Max. 85 % bei konstanter Tempe- Lagerung ratur Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21: Montage Des Manipulators

    ±122 Nm xx1500000104 Kraft in der X-Ebene Kraft in der Y-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in der X-Ebene Biegemoment in der Y-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 58 1 12 ±2 (A) (2x) C - C xx1400002124 Führungsstifte, 3HNP00449-1, einer für ein Rundloch, der andere für ein Lang- loch. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Passende Unterlegscheiben 5,3 x 10 x 1 Anzahl 8 St. Klasse Führungsstifte 2 St., Artikelnummer 3HNP00449-1 Anzugsdrehmoment 3,8 Nm ± 0,38 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 1 Beschreibung 1.3.2 Montage des Manipulators Fortsetzung Anforderung an ebenen Untergrund xx1500000627 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26: Lastdiagramm

    Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden. Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad Verwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls das Berechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrer ABB-Niederlassung vor Ort. Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und Neigungswinkel.
  • Seite 27: Lastdiagramm

    1 Beschreibung 1.4.2 Lastdiagramm 1.4.2 Lastdiagramm IRB 14000 - 0.5/0.5 (ohne Greifer) 0,20 0,15 0,3 kg 0,4 kg 0,10 0,5 kg 0,05 0,00 0,00 0,05 0,10 L - (m) xx1500000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J...
  • Seite 28 13,9 mm Das Lastdiagramm mit Greifer ist ein Beispiel für die schwerste Kombination von IRB 14000-Greiferoptionen (Servo + 2 Vakuummodule), einschließlich Finger und Saugwerkzeuge. Die tatsächliche Lastkapazität muss über das Lastdiagramm des Roboters und die Massendaten des Greifers und der Endeffektoren bestimmt werden.
  • Seite 29: Maximale Last Und Trägheitsmoment

    Last-Offsets (Position des Schwerpunkts) im Lastdiagramm verwendet werden, da sie außerdem durch das Drehmoment der Hauptachsen sowie durch dynamische Lasten eingeschränkt werden. Auch Armlasten wirken sich auf das zulässige Lastdiagramm aus. Wenden Sie sich an die ABB-Niederlassung vor Ort. Robotervariante Max.
  • Seite 30: Montage Von Zusatzausrüstung

    Roboter verwendet werden können. Unten ist eine Übersicht über den Roboter und den Werkzeugflansch dargestellt, Details hierzu siehe Werkzeugflansch auf Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31: Roboter

    Gehäuse der Schnittstelle zur Oberseitenbefestigung 3 x M4 Helicoil 2d M8 (A) 2 x M4 Helicoil 2d xx1500000495 Pos. Beschreibung M8-Bohrungen für Huböse, Durchgangsbohrung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 1 Beschreibung 1.5.2 Roboter Fortsetzung Schnittstelle zur Befestigung für den Mittelteil 3 x M4 8 xx1500000494 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33: Werkzeugflansch

    Mill-Max (430-10-208-00-240000), Stiftleiste, zweireihiger Steckverbinder mit 8 Pads für 24 V und Ethernet oder EA Außendurchmesser 7,5/e8 und Innendurchmesser 4,4/F10 für den Luftschlauch Kalibriermarke für Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 15 H7 R28.3 7.5 e8 13.6 4x 2.9 4x 5.5 J - J xx1500000098 Pos. Beschreibung Dimensionen des Luftschlauchs Mill-Max (430-10-208-00-240000), Stiftleiste, zweireihiger Steckverbinder mit 8 Pads Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35: Kalibrierung

    Die Feinkalibrierung wird durch das Bewegen der Achsen, sodass die Synchronisierungsmarkierung auf jedem Gelenk ausgerichtet ist, sowie das Aufrufen der CalHall-Routine erreicht. Detaillierte Informationen zur Kalibrierung des Roboters siehe Produkthandbuch - IRB 14000. xx1500000526 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36: Absolute Accuracy-Kalibrierung

    Geburtsurkunde). Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten Roboter ohne Absolute Accuracy kann bis zu 10 mm betragen, was an den mechanischen Toleranzen und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Koordinatensystem zu erreichen, wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. xx1500000761 Produktdaten Typische Produktionsdaten zur Kalibrierung sind: Roboter Positionierungsgenauigkeit (mm) Durchschnitt Max. % innerhalb 1 mm IRB 14000 - 0.5/0.5 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38: Wartung Und Fehlerbehebung

    Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung im Produkthandbuch. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39: Roboterbewegung

    -290° to +290° wegung Achse 5 Handgelenk – Neigebewe- -88° to +138° gung Achse 6 Flansch – Rotationsbewe- -229° to +229° gung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 14000 In den Abbildungen wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Ansicht Vorderseite 1018 xx1500000105 Seitenansicht 1018 xx1500000660 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 1 Beschreibung 1.8.1 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung Draufsicht 680.8 xx1500000336 Isometrische Ansicht xx1500000661 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42: Leistung Gemäß Iso 9283

    Positionsgenauigkeit, AP (in mm) 0.02 Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in mm) 0,10 Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm) 1.36 Positionsstabilisierungszeit (PSt) bei einer Abweichung von 0.37 höchstens 0,1 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43: Geschwindigkeit

    400 °/s 400 °/s Eine Überwachung ist erforderlich, um eine Überhitzung bei Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern. Auflösung Etwa 0,01 für jede Achse. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44: Distanz / Zeit Stoppen

    Tests an einer sich bewegenden Achse. Alle Bremswege gelten für bodenmontierte Roboter ohne Neigung. Robotervariante Achse Kategorie 0 IRB 14000 0.37 0.37 0.40 0.40 Beschreibung Bremsweg in Grad Bremsdauer (s) Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45: Anwenderanschlüsse

    XS8 und XS7 hergestellt werden. Auf jedem Flansch kann nur ein Ethernet- oder E/A-Signal gleichzeitig verwendet werden. Wenn die IRB 14000-SmartGrippers ausgewählt werden, wird das Ethernet verwendet, und die E/A-Signale des Werkzeugs an XP12 sind am Flansch nicht verfügbar. Die E/A-Signale des Werkzeugs können jedoch zur Integration eines...
  • Seite 46 EtherNet RD+ (Maximalstrom = 2 A, wenn nicht als Ethernet-Signale verwendet) EtherNet TD+ (Maximalstrom = 2 A, wenn nicht als Ethernet-Signale verwendet) Ersatzteil 0V, IO 24 V, EA (Maximalstrom = 1 A/Arm) Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47: Greifer

    RAPID-Treiber, die Schnittstelle FlexPendant und Konfigurationsdateien. Links und rechts Der IRB 14000 -Greifer kann ohne Einschränkungen auf dem linken oder rechten Arm montiert werden. Er kann auch zwischen den Armen und zwischen Robotern bewegt werden. Nach der Installation eines Greifers am Roboter erfolgt die Einstellung der linken oder rechten Identität (Chiralität) des Greifers über die...
  • Seite 48: Funktionsmodule

    über die Saugfunktion aufnehmen und sie über die Abblasefunktion platzieren. Vision Dieses Visionsmodul beinhaltet eine Cognex AE3 In- Sight Kamera, die alle Funktionen des ABB Integrated Vision unterstützt. Die drei Funktionsmodule können in die in der folgenden Tabelle aufgeführten Möglichkeiten kombiniert werden: Kombination Enthält...
  • Seite 49 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Kombinationsansichten Servo Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul. xx1400002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vakuum Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul und einem Vakuummodul. xx1400002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vakuum 1 + Vakuum 2 Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul und zwei Vakuummodulen. xx1400002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vision Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul und einem Visionsmodul. xx1400002140 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 2 Greifer 2.1.2 Funktionsmodule Fortsetzung Servo + Vision + Vakuum Die folgende Abbildung zeigt den Greifer mit einem Servomodul, einem Vakuummodul und einem Visionsmodul. xx1400002141 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54: Technische Daten

    Servo + Vaku- 0,00020 0,00024 0,00011 0,00025 0,00029 0,00012 um 1 + Vakuum Servo + Vision 0,00017 0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ] Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Hinweis: Die Dimensionen des CoG in den Klammern beinhalten nicht die Finger und Saugwerkzeuge Fingerlänge für die Inbetriebnahme Fahrstrecke 0-50 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Greifer. Leistungsaufnahme Die Stromversorgung des Greifers beträgt 24 V DC und die maximale Leistungsaufnahme des gesamten Greifers beträgt 9 W. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Filter abziehen. Für die genauen Abmessungen der Kamera im Greifer mit Visionmodul siehe Kamera, Abmessungen auf Seite 18,5 37.5 (84) xx1500000106 Pos. Beschreibung Fahrstrecke= 0–50 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59: Servomodul

    Genauigkeit der Kraftsteuerung ±3 N Lastdiagramm Die folgenden Abbildungen zeigen die Beziehung zwischen der maximal zulässigen Greifkraft und dem Greifpunkt zum Fingerflansch. xx1500000792 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Die Strecke vom Greifpunkt bis zur Fingerflansch, in mm Die folgenden Abbildungen zeigen die Beziehung zwischen der maximal erlaubten externen Kraft und dem Greifpunkt zum Fingerflansch. xx1500000798 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Das Servomodul verfügt über eine integrierte Positionskontrolle mit einer Wiederholbarkeit von ±0,05 mm. Das Servomodul wird mit RAPID-Instruktionen oder unter Verwendung der Schnittstelle FlexPendant kalibriert. Weitere Informationen finden im Abschnitt IRB 14000 Greifer FlexPendant-Anwendung und im Kapitel RAPID-Referenzen in Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000.
  • Seite 62: Vakuummodul

    Echtzeit überwacht werden. Dadurch kann festgestellt werden, ob das Objekt richtig vom Saugwerkzeug aufgenommen wird. Abblaseaktor Zum Minimieren der Zykluszeit und Sicherstellen des präzisen Abladens der aufgenommen Objekte ist ein Abblaseaktor im Vakuummodul integriert. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63: Visionsmodul

    Software zur Anwendungsprogrammierung ABB Integrierte Vision oder Cognex In-Sight Explorer Kamera, Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen der Cognex AE3-Kamera. xx1500001395 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 2 Greifer 2.2.4 Visionsmodul Fortsetzung Pos. Beschreibung Innenbeleuchtung Objektiv Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65: Finger

    Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des grundlegenden Fingers. xx1500001606 Konstruktionsanforderungen an angepasste Finger Außer den beiden grundlegenden Fingern, die mit dem IRB 14000-Greifer geliefert werden, ist es Benutzern auch möglich, Finger aufgrund der tatsächlichen Anforderungen anzupassen. Bei der Konstruktion von Fingern müssen folgende Anforderungen erfüllt werden:...
  • Seite 66: Installation

    Lufteinlass sicher, dass die Zuluft gefiltert und sauber ist. Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit Vollständiger Greifer im Betrieb, bei Transport und La- 85% bei konstanter Temperatur gerung (nur gasförmig) Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67: Empfohlener Standardanzugsdrehmoment

    Anzugsdrehmoment (Nm) bei Anzugsdrehmoment (Nm) bei Metall Kunststoff M1.2 0.05 M1.6 (Schraube der 0.25 Klasse 12.9 aus Kohlenstoffstahl) M1.6 (Edelstahl- 0.05 schraube) 0.25 M2.5 0.45 0.45 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68: Montage Des Greifers

    Drei M2.5-Bohrungen und ein Führungsstift werden zur Montage des Greifers am Armwerkzeugflansch verwendet. xx1500000126 Pos. Beschreibung Empfohlene Schrauben, drei M2.5 x 8 Luftschlauch Steckverbinder mit 8 Führungsstiften (gefedert) Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Die Führungsstifte des Steckverbinders (in der nachstehenden Abbildung als C dargestellt) sind wie folgt definiert. xx1500000796 Stift Beschreibung EtherNet RD- EtherNet TD- EtherNet RD+ EtherNet TD+ Ersatzteil 0V, IO 24V, IO Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 2.3.3 Montage des Greifers Fortsetzung Bohrplan, Montagesockel Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan bei der Montage des Greifers am Armwerkzeugflansch. xx1500000793 Pos. Beschreibung Anschlag = 1 mm Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71: Montage Der Finger

    Bohrplan, Fingerflansch Die folgenden Abbildungen zeigen den Bohrplan und die Hauptabmessungen der Fingerflansche. xx1500000794 Pos. Beschreibung Position der maximalen Verschiebung Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 2 Greifer 2.3.4 Montage der Finger Fortsetzung Pos. Beschreibung Maximale Tiefe der Bohrung Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73: Montage Von Werkzeugen Am Vakuummodul

    Montagewerkzeuge, wie z. B. Presswerkzeuge, an der Schnittstelle für das Saugwerkzeug angebracht werden. Alle am Greifer montierten Werkzeuge müssen in der abschließenden Risikobewertung durch den Systemintegrator enthalten sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan und die Werkzeugschnittstelle des Vakuummoduls. xx1500000795 Pos. Beschreibung Länge vom Mittelpunkt zur äußeren Gehäuseoberfläche Länge vom Mittelpunkt zur inneren Gehäuseoberfläche Tiefe der Gehäusebohrung Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75: Wartung Und Fehlerbehebung

    Wartungsmaßnahmen hängen zudem ebenfalls von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung im Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 77: Steuerung

    Die integrierte Steuerung für IRB 14000 basiert auf der Standard-IRC5-Steuerung und enthält alle Bewegungs- und Steuerungsfunktionen des Roboters. xx1400002127 Hinweis Wenn Sie eine Einheit in der Steuerung austauschen, teilen Sie ABB die folgenden Informationen über die ausgetauschte und die auszutauschende Einheit mit: • die Seriennummer •...
  • Seite 78: Überblick

    Luftzufuhr, linker Arm Außendurchmesser 4 mm Luftschlauch, 0,6 MPa Luftdruck Air R Luftzufuhr, rechter Arm Außendurchmesser 4 mm Luftschlauch, 0,6 MPa Luftdruck Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Steuerungsschnittstelle, rechte Seite Die folgende Abbildung beschreibt die Schnittstelle auf der rechten Seitenkonsole der Steuerung. xx1400002125 Netzschalter FlexPendant Stromeingang Wechselstrom-Hauptanschluss, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80: Anschließen Der Stromversorgung Und Flexpendant

    Netzschalter FlexPendant Stromeingang Wechselstrom-Hauptanschluss, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz Anschluss Stromversorgung Leitungssicherung Die Leitungssicherung des IRB 14000 ist 5A bei 100-240 V. Nennleistung Die Nennleistung des IRB 14000 ist 360 W. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Stromversorgungskabel (einphasig)
  • Seite 81 Die Steuerung muss sich im Einrichtbetrieb schluss auf der rechten Seite der Steue- befinden. rung. Schließen Sie das FlexPendant-Kabel an. Drehen Sie den Verschlussring des Steckers im Uhrzeigersinn fest. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82: Anschließen Eines Pcs Und Auf Ethernet Basierender Optionen

    LAN3 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP24 USB-Port zu Hauptcomputer Mehrere auf Ethernet basierende Optionen Für IRB 14000 ist es möglich, die Optionen PROFINET Controller/Device (888-2) und EtherNet/IP Scanner/Adapter (841-1) gleichzeitig zu verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J ©...
  • Seite 83: Anschlüsse An Der Computereinheit

    Schalters angelegt wird. Serviceporttest, Mitte Der Service-Port ist für Servicetechniker und Programmierer gedacht, die direkt mit einem PC eine Verbindung zur Steuerung erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Weitere Informationen dazu, wie Sie einen PC an einen WAN-Port anschließen können, finden Sie im Abschnitt Working online (Online arbeiten) in Bedienungsanleitung - RobotStudio. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Die Ports LAN 2 und LAN 3 sind dafür ausgelegt, netzwerkbasierte Prozessausrüstung an die Steuerung anzuschließen. Beispielsweise Feldbusse, Kameras und Schweißausrüstung. Hinweis Wenn IRB 14000-Greifer verwendet werden, gelten die folgenden Einschränkungen für den Gebrauch von LAN2: • Alle externen Einheiten, die an LAN2 angeschlossen sind, müssen eigene IP-Adressen im gleichen Subnetz wie die Greifer haben, Netzwerk 192.168.125.0/24.
  • Seite 86 Hinweis Es wird empfohlen, die USB-Ports USB und USB am X10-Anschluss zu verwenden, um USB-Speichergeräte anzuschließen. Die USB-Ports am X11-Anschluss sind für die interne Verwendung gedacht. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87: Verbinden Von E/A-Signalen

    3.4 Verbinden von E/A-Signalen 3.4 Verbinden von E/A-Signalen Einleitung Digitale E/A-Signale können mithilfe von Steckverbindern an der Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung mit IRB 14000 verbunden werden. xx1400002129 XS12 Werkzeug E/A, linker und rechter Arm 4x4 digitale E/A-Signale zu den Werkzeugflanschen, zur Querverbindung mit XS8 und/oder XS9.
  • Seite 88 Namen entsprechend der aktuellen Anwendung anpassen. Weitere Informationen über das Konfigurieren von E/A finden Sie unter Anwendungshandbuch - DeviceNet-Master/Slave und Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89: Anschließen Von Feldbussen

    XP11 Feldbusadapter PROFINET oder EtherNet/IP (Option Feldbusadapter) Hinweis DeviceNet m/s (Option 709-1) wird als Standardwert auf XS17 bereitgestellt. Der DeviceNet-Feldbusadapter (Option 840-4) wird nicht vom IRB 14000 unterstützt. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 An der Oberseite der Hauptcomputereinheit befindet sich ein Einschub, der für die Installation einer Erweiterungsplatine ausgelegt ist. xx1300000605 Montierte Erweiterungskarte für Feldbus-Adapter, ohne Adapter. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Die Feldbus-Adapter werden an der Oberseite der Hauptcomputereinheit in die Erweiterungsplatine eingeschoben. Es ist nur ein Einschub für die Installation des Feldbusadapters verfügbar. xx1300000604 Einschub für AnybusCC Feldbus-Adapter Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 CANL und CANH angeschlossen, das heißt zwischen Pin 2 und Pin 4, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. xx0400000674 Referenzen Weitere Informationen über die Installation und Konfiguration der Feldbusse finden Sie im jeweiligen Feldbus-Anwendungshandbuch: Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93: Verbinden Von Sicherheitssignalen

    3.6 Verbinden von Sicherheitssignalen 3.6 Verbinden von Sicherheitssignalen Einleitung Auf die Sicherheitshaltsignale IRB 14000 (SS) kann über den Sicherheitsanschluss an der Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung zugegriffen werden. Dies wird standardmäßig von einem Steckverbinder der Sicherheitsbrücke im Standalone-Modus abgedeckt. Wird der Brückensteckverbinder entfernt, ist dies der externe Gerätemodus.
  • Seite 94 Bevor die externen Sicherheitsgeräte angeschlossen werden, muss der Steckverbinder der Sicherheitsbrücke entfernt werden. Der Systemintegrator sollte dann eine Sicherheits-SPS oder ein Sicherheitsrelais verwenden, um das Zweikanal-Not-Aus des IRB 14000 FlexPendant zu versorgen und zu überwachen. Sicherheits-SPS Die Sicherheits-SPS muss den Eingang von dem IRB 14000-Not-Aus sowie Eingänge aus anderen Sicherheitsgeräten in der Zelle verarbeiten und die...
  • Seite 95 3.6 Verbinden von Sicherheitssignalen Fortsetzung RT6-Sicherheitsrelais (Option 1526-X) Sowohl der externe Schutzanschlag als auch die IRB 14000 interne Not-Aus-Taste sind in Reihe geschaltet und direkt mit dem RT6-Sicherheitsrelais (Option 1526-X) über den Sicherheitssteckverbinder XS9 verbunden. Das Sicherheitsrelais erhält Hauptstromeingänge und speist die Eingänge an den Stromeingang des Roboters.
  • Seite 96: Speicherfunktionen

    3 Steuerung 3.7.1 SD-Speicherkarte 3.7 Speicherfunktionen 3.7.1 SD-Speicherkarte Allgemeines Die Steuerung ist mit einer SD-Speicherkarte ausgestattet, die ABB Boot Application-Software enthält. Die SD-Speicherkarte befindet sich im Innern der Computereinheit. Hinweis Verwenden Sie nur SD-Speicherkarten von ABB. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J ©...
  • Seite 97: Anschließen Eines Usb-Speichers

    Die Position des USB-Ports an der Steuerung wird in der folgenden Abbildung gezeigt: xx1400002129 XP24 -Port zu Hauptcomputer Position an der FlexPendant Die Position des USB-Ports an der FlexPendant ist in der folgenden Abbildung dargestellt: xx1500000701 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98: Was Ist Kartesische Geschwindigkeitsüberwachung

    Geschwindigkeitsbeschränkungen überschritten wird, wird die Roboterbewegung angehalten und eine Meldung angezeigt. Die kartesische Geschwindigkeitsüberwachung ist sowohl im Einrichtbetrieb als auch im Automatikbetrieb aktiv. Die Einstellung wird durch Systemparameter bestimmt. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    4.1 Einführung in Varianten und Optionen Allgemeines In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für IRB 14000 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Weitere Informationen Für die Steuerung siehe Produktspezifikation - IRC5-Steuerung.
  • Seite 100: Manipulator

    Die Standardsachmän- gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der Standardsachmängelhaftung in WebConfig. Hinweis Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics Sachmängelhaftungsrichtlinien. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101: Greifer

    [1520-1] Greifer Option Beschreibung 1512(6)-1 Servo 1512(6)-1 + 1513(7)-1 Vakuum 1 Servo + eine Vakuumeinheit 1512(6)-1+1513(7)-1+1514(8)- Vakuum 2 Servo + zwei Vakuumeinheiten Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 4 Spezifikation der Varianten und Optionen 4.3 Greifer Fortsetzung Option Beschreibung 1512(6)-1+1515(9)-1 Vision Servo + integrierte Visionkame- 1512(6)-1+1513(7)-1+1515(9)- Vision Servo + integrierte Vision Kamera + eine Vakuumeinheit Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103: Grundlegende Informationen

    RT6-Relais, 115 V AC ABB RT6-Sicherheitsrelais für 115 V AC FlexPendant Programmiergerät mit Touchscreen und Farbgrafik. Option Beschreibung 701-1 FlexPendant 10 m xx1400002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 PROFIBUS DP MasterNICHT IN KOMBINATION MIT: PROFIBUS DP [840-2] PROFINET IO Option Beschreibung 888-2 PROFINET IO m/s SW Besetzt einen Ethernet-Anschluss. 888-3 PROFINET IO slave SW Besetzt einen Ethernet-Anschluss. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 104. xx1300000604 Einschub für AnybusCC Feldbus-Adapter Encoder-Schnittstelleneinheit-Extern Option Beschreibung 826-1 Encoder interface unit- Exte ERFORDERLICH: DeviceNet m/s [709-X] oder DeviceNet Lean [748-1] Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 NICHT IN KOMBINATION MIT: Prep. für PickMaster 3 [642-1] ERFORDERLICH: Encoder-Schnittstelleneinheit [826-1] Hochauflösende PoE-Kamera Integrated Vison Schnittstelle Option Beschreibung 1521-1 (1-2) Anzahl wählen Nur für IRB 14000. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107: Nicht Aufgeführte Optionen

    Hotplug 813-1 Optical Tracking 840-4 DeviceNet-E/A (Feldbus-Adap- ter) 897-1 900-1 WristMove 951-1 RW Cutting 976-1 T10 Handbediengerät 983-1 Aktivieren 812-1 Production Manager Zusätzliche Achsen und Antriebsmoduloptionen Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 109: Zubehör

    Roboter-Peripheriegeräte • Greifer • Signallampe • Stationäre Kamera Hinweis Cognex In-Sight Micro 1402 ist eine stationäre Kamera für IRB 14000.. Siehe Product specification - Integrated Vision. Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 111: Index

    Kartesische Geschwindigkeitsüberwachung, 17, 98 Sachmängelhaftung, 100 Sicherheitsnormen, 15 Standardsachmängelhaftung, 100 Normen, 15 ANSI, 16 CAN, 16 USB-Port EN, 16 FlexPendant, 97 EN IEC, 15 EN ISO, 15 Varianten, 99 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Revision: J © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2015-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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