Pfad Spiegeln - ABB RobotStudio Bedienanleitung

13.21. Pfad spiegeln

Das Dialogfeld „Bahn spiegeln"
Duplizieren
Ersetzen
X-Y, X-Z und Y-Z
Referenz
Koordinatensystem
wählen
Achse X/Y/Z spiegeln
Orientation beibehalten
Roboterkonfiguration
spiegeln
Mehr / Weniger
3HAC032104-003 Revision: D
Wählen Sie diese Option, um die vorhandene Bahn beim
Spiegeln beizubehalten.
Wählen Sie diese Option, um die vorhandene Bahn nach dem
Spiegeln beizubehalten.
Wählen Sie mithilfe dieser Optionen die Ebene, an der die Bahn
gespiegelt werden soll. Die Ebene ist durch die ausgewählten
Achsen und die Position des unten ausgewählten Referenz-
Koordinatensystems definiert.
Wählen Sie das Koordinatensystem, in dem die Spiegelebene
definiert werden soll.
Um ein anderes als die vordefinierten Koordinatensysteme zu
verwenden, wählen Sie den Eintrag Koordinatensystem
wählen aus der Liste und geben das Koordinatensystem in dem
Feld darunter an.
Falls für das Referenz-Koordinatensystem die Option Koordi-
natensystem wählen verwendet wird, geben Sie hier das zu
verwendende Koordinatensystem an, indem Sie zuerst in das
Feld klicken und anschließend im Browser Elemente das
gewünschte Koordinatensystem auswählen.
Wählen Sie eine dieser Optionen, um die Orientierung der
Positionen zu spiegeln. Wenn eine dieser Optionen ausgewählt
ist, nähert sich der Roboter den Positionen aus der gespiegelten
Richtung.
Die ausgewählte Achse wird zum Erreichen der gespiegelten
Orientierung am stärksten verändert. Die anderen Achsen
werden so weit als möglich in ihrer aktuellen Richtung belassen.
Die Achse, die als Näherungsvektor für den Roboter festgelegt
wurde, kann nicht ausgewählt werden.
Wählen Sie diese Option, um die Orientierung der Positionen
beizubehalten. Wenn diese Option ausgewählt ist, bewegt sich
der Roboter an die gespiegelte Position, nähert sich der Position
jedoch aus derselben Richtung wie für die ursprüngliche
Position.
Wählen Sie diese Option, um auch die Konfiguration der Robot-
erachsen für die Positionen zu spiegeln. Wenn Sie diese Option
auswählen, werden die Bewegungen des Roboters vollständig
gespiegelt.
Um diese Option verwenden zu können, müssen die folgenden
Bedingungen erfüllt sein:
• Das Referenz-Koordinatensystem muss auf Basis-Koor-
dinatensystem gesetzt sein.
• Für die Spiegelebene muss „X-Z" eingestellt sein.
• Der TCP des Werkzeugs der einzelnen Bewegungsin-
struktionen muss in der X-Z-Ebene von tool0 liegen.
• Für alle Positionen auf der Bahn muss eine Konfiguration
für die Roboterachsen eingestellt sein.
• Die virtuelle Steuerung muss aktiv sein.
Klicken Sie auf eine dieser Schaltflächen, um die Befehle für die
Benennung und die Position erstellter Positionen und Bahnen
ein- oder auszublenden.
13 Die Kontextmenüs
13.21. Pfad spiegeln
Fortsetzung auf nächster Seite
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