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1 Einführung
1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen
1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen
Achsenkonfigurationen
Positionen werden als Koordinaten in einem Werkobjekt-Koordinatensystem definiert und
gespeichert. Wenn die Steuerung die Lage der Roboterachsen für die Erreichung der Position
berechnet, gibt es häufig mehrere mögliche Lösungen für die Konfiguration der
Roboterachsen.
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Um die verschiedenen Konfigurationen voneinander zu unterscheiden, besitzen alle
Positionen einen Konfigurationswert, der angibt, in welchem Quadranten sich jede Achse
befinden soll.
Speichern von Achsenkonfigurationen in Positionen
Für Positionen , die nach dem schrittweisen Bewegen des Roboters an diese Stelle
programmiert werden, wird die verwendete Konfiguration in der Position gespeichert.
Positionen, die durch Angabe oder Berechnung von Stellen und Orientierungen festgelegt
werden, erhalten den Standard-Konfigurationswert (0,0,0,0), der zum Erreichen der Position
eventuell nicht gültig ist.
Häufige Probleme mit Roboterachsenkonfigurationen
Es ist sehr wahrscheinlich, dass Positionen, die anders als durch schrittweise Bewegung
definiert werden, nicht in ihrer Standardkonfiguration erreicht werden können.
Selbst wenn alle Positionen in einer Bahn über geprüfte Konfigurationen verfügen, können
bei der Abarbeitung der Bahn Probleme auftreten, falls der Roboter nicht von einer
Konfiguration zur nächsten wechseln kann. Dies tritt meistens bei linearen Bewegungen bei
Achsenverschiebungen von über 90 Grad auf.
Geänderte Positionen behalten ihre Konfiguration, aber die Konfigurationen sind nicht mehr
validiert. Daher können beim Verlagern von Positionen die oben beschriebenen Probleme
auftreten.
Übliche Lösungen für Konfigurationsprobleme
Sie lösen die oben beschriebenen Probleme, indem Sie jeder Position eine gültige
Konfiguration zuweisen und sicherstellen, dass der Roboter sich auf jeder Bahn bewegen
kann. Oder Sie deaktivieren die Konfigurationsüberwachung, um die gespeicherten
Konfigurationen zu ignorieren, und lassen den Roboter während der Laufzeit passende
Konfigurationen finden. Falls dies nicht ordnungsgemäß geschieht, können unerwartete
Ergebnisse auftreten.
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3HAC032104-003 Revision: D
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