Seite 1 Produkthandbuch IRB 6620...
Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Standsicherheit und Gefahr des Umkippens ..........Vor-Ort-Installation .................... 2.5.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler ............2.5.2 Hebe- und Drehwerkzeug ................. 2.5.3 Anheben des Roboters mit Rundschlingen ........... 2.5.4 Manuelles Lösen der Bremsen ..............3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 Montageanweisungen für Dichtungen ............Kompletter Roboter ................... 4.3.1 Austausch des Kabelbaums - unteres Ende (Achse 1-2) ......... 4.3.2 Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende ..........4.3.3 Austauschen des kompletten Armsystems ..........3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 Austauschen des Motors Achse 2 .............. 4.6.3 Austauschen des Motors Achse 3 .............. 4.6.4 Austauschen des Motors Achse 4 .............. 4.6.5 Austauschen des Motors Achse 5,, IRB 6620/6620LX ........4.6.6 Austauschen des Motors Achse 6, ............. Getriebe ......................4.7.1 Austauschen des Getriebes Achse 1 ............
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
Wartungspersonal, • Reparaturpersonal Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
Seite 10 Referenzen Referenz Dokumentnummer Produktspezifikation - IRB 6620 3HAC025861-003 Product manual, spare parts - IRB 6620 3HAC049109-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Seite 11 Achse 2 auf Seite 126. • Artikelnummernreferenz in der Teileliste korrigiert, siehe Ersatzteile – Oberarm in Product manual, spare parts - IRB 6620. • Die Schaltpläne sind in diesem Handbuch nicht enthalten sondern werden als separate Dateien geliefert. Siehe Schaltplan auf Seite 317.
Seite 12 Einen Roboter aussondern auf Seite 302. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Product manual, spare parts - IRB 6620. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13: Produktdokumentation, Irc5
Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
Seite 14 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 15: Benutzung Des Produkthandbuchs
Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 16 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Sicherheit
Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 39 beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18: Allgemeine Sicherheitsinformationen
Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheit Im Manipulatorsystem
Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...
Seite 20: Sicherheitsrisiken
Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
Seite 21 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen
Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken
Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.
Seite 25: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen
Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen
Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen
Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Sicherheitsmaßnahmen
Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Brandbekämpfung
1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation
Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Testen Der Bremsen
Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S
1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Sichere Verwendung Des Flexpendant
Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators
Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Signallampe (Optional)
Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37: Sicherheitshalts
Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39: Sicherheitshinweise
Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein
Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen
Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 48: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert
Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde
Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien
Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)
Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6620 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 56: Sicherheitsmaßnahmen Für Den Robotertransport
2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Allgemeines In diesem Abschnitt werden die von ABB empfohlenen Sicherheitsmaßnahmen für den Transport von ABB-Robotern beschrieben. VORSICHT Sämtliche Transportarbeiten innerhalb oder außerhalb der Anlage müssen gemäß Methode 1 durchgeführt werden.Wenn der Transport mit Methode 1 nicht möglich ist, verwenden Sie Methode 2.
Seite 57 Lesen und befolgen Sie immer die Anweisungen im Abschnitt Vor der Installation auf Seite 66 Methode 2 ABB empfiehlt die Verwendung von Methode 2 für den Transport, wenn Methode 1 nicht verwendet werden kann. Befolgen Sie immer diese Anweisungen, wenn Sie einen ABB-Roboter mit Methode 2 transportieren: •...
Seite 58 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung IRB 6620/Foundry Plus xx0800000036 Transporthalterung Innensechskantschraube M10x50 Gewindestange M10x280 Mutter M10 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 59 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung IRB 6620/Foundry Plus xx0800000036 Transporthalterung Innensechskantschraube M10x50 Gewindestange M10x280 Mutter M10 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Transportposition mit Transporthalterung Jeglicher Transport des Roboters mit Werkzeug muss gemäß diesen Anleitungen ausgeführt werden. IRB 6620/Foundy Plus xx0800000041 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Empfohlene Transporthalterung Verwenden Sie beim Transportieren eines Roboters mit Werkzeug immer die empfohlene Transporthalterung. IRB 6620 xx0800000039 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung IRB 6620 xx0800000038 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63: Befestigen Des Roboters
Das Lösen der Bremsen ist eine gefährliche Aktion, die Verletzungen verursachen und Ausrüstung beschädigen kann. Es darf nur mit größter Umsicht und wenn absolut unerlässlich erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 Roboter heran. Die Position wird Transportposition mit Transporthalterung Versuchen Sie nicht, den Roboter manuell auf Seite 60 angegeben. genau auf die Position zu bewegen (max. Abstand 1 mm). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65 Schäden am Roboter führen. Verwenden Sie die Bremslöseeinheit für Achse 5 und 6, um die Endposition für das Werkzeug zu erreichen (siehe Abschnitt nuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87). 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66: Auspacken
Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
Seite 67 Max. Last (Not-Aus) Kraft xy ± 7.3 kN ± 15.5 kN Kraft z 11.0 ±2.0 kN 11.0 ±3.7 kN Drehmoment ± 18.0 kNm ± 37.2 kNm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68 Wert Min. Umgebungstemperatur -25° C Max. Umgebungstemperatur +55° C Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C Max. Luftfeuchtigkeit 95 % bei konstanter Temperatur (nur gasförmig) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 54 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Der Oberarm, einschließlich Handgelenk, besitzt die Schutzklasse IP 67. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung
Mitte des Handgelenks angegeben (Abmessungen in mm). Stehend montiert Nachfolgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich bei Bodenmontage des Roboters: 8 58 1473 2204 xx0600002906 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.2 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung Hängende Montage Nachfolgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich bei hängender Montage des Roboters: 2204 1473 xx0600002907 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 Bodenmontage des Roboters in einem Winkel von 15°: 1019 1171 2369 xx0600002908 Hinweis! Der maximale Neigungswinkel beträgt 15° Schnittpunkt der Basis mit dem Mittelpunkt von Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73 Einschränkungen mit DressPack Drehbewegung +300° bis -300° (Stan- Max. ±96 Umdrehungen ¹ dard) ¹ Der Standardarbeitsbereich kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden. Hierfür ist OptionAdvanced Motion erforderlich. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens
Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. xx0600002935 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75: Vor-Ort-Installation
Befestigungsschraube M20 x 60 Klasse 8.8 (2 Stück x 4) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Gabelstaplereinschubsvorrich- 3HAC025040-003 tungen Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76 Lösen Sie ggf. die Bremsen, wie dies im Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87 Hinweis schrieben ist. Hierbei ist am Roboter keine Last zulässig! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 (2 Stück x 4). Anzugsdrehmoment: 300 Nm. Überprüfen Sie vor dem Anheben, ob alle vier Gabelstaplereinschübe ausreichend gesichert sind. Schieben Sie die Staplergabeln in die Einschübe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 Gabelstaplereinschübe erfolgen. Bei einem Anheben mit weniger als vier Gabelstaplerein- schüben besteht ein Unfallrisiko! VORSICHT Der IRB 6620 Roboter wiegt 900 Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig an und transportieren Sie ihn an seinen Aufstellungsort.
Seite 79: Hebe- Und Drehwerkzeug
Das Hebe- und Drehwerkzeug Das Hebe- und Drehwerkzeug 3HAC025792-001 dient zum Anheben und Drehen des IRB 6620. xx0900000325 Obere Traverse Ketten Huböse Untere Traverse Hubgriff (links und rechts) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2 Hebe- und Drehwerkzeug Fortsetzung Hebeposition xx0900000330 Aktion Hinweis Bewegen Sie die Roboterach- Hebeposition gemäß Abbildung. se in eine geeignete Position zum Anheben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81 Die Abbildung zeigt den Roboter mit dem montierten Hebe- und Drehwerkzeug. xx0900000327 Hubvorrichtungen für Gabeln Robotersockel Huböse obere Traverse Befestigungsschrauben in Robotersockel Lastverteilungstraverse Befestigungsschrauben für Lastverteilungstraverse Hubketten Flaschenzug-Huböse Obere Traverse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 82 Huböse der obe- Hinweis ren Traverse. Verwenden Sie einen geeigneten Flaschenzug für ein Mindesthubgewicht von 500 kg und mit einer Kettenlän- ge von mindestens 3 m. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83 Abstand zwischen Roboter und Boden mindes- tens 350 mm beträgt. Drehen Sie den Roboter mit- hilfe des Flaschenzugs. Wenn der Roboter zum Auf- stellungsort gebracht werden muss, verwenden Sie einen Gabelstapler. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen
Beim Anbringen von Rundschlinge C ist zu Siehe Abbildung Befestigungspunkte auf beachten, dass sie an der Innenseite des Seite Kabelbaums von Motorachse 2 verläuft, um den Kabelbaum nicht zu beschädigen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.3 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 6620 Roboter wiegt 900 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Perso- nal unter hängenden Lasten aufhalten! Befestigungspunkte Diese Abbildung zeigt, wie die Rundschlingen am Roboter befestigt werden.
Seite 86 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.3 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung Rundschlinge Roboter, 2,5 m (4 Stück) Huböse, M20 (4 Stück) Bohrungen für Hubösen im Robotersockel (hintere Bohrungen) 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 87: Manuelles Lösen Der Bremsen
Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise! Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboterarms oder unter diesem aufhält! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88 GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0 V an Stift 12 und 24 V an Stift xx0600002937 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89: Anheben Der Grundplatte
Die Grundplatte wiegt 353 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Befestigen Sie die Hubösen in den angegebenen Siehe Abbildung Bohrplan auf Bohrungen. Seite Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 90: Befestigen Der Grundplatte
Ø1.5 3x R1 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92 Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung Empfehlungen, Qualität In der Tabelle sind die von ABB gegebenen Empfehlungen aufgeführt. Variable Empfehlung Empfohlene Bolzengüte und -abmes- Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (maximale Stärke der sung Grundplatte = 50 mm) Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (maximale Stärke der...
Seite 94: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 100 Menge: Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95 Hinweis Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. R400 xx0600002932 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0600002934 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Roboter
Gravity Beta = A° x 3,141593/180 = B Radiant, wobei A den Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Boden (A) 0° 0,000000 (Standard) Geneigt (B) 15° 0.261799 Hängend (D) 180° 3.141593 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 Der Parameter kann am FlexPendant oder mit RobotStudio bearbeitet werden. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - RobotStudio. Die Artikelnummern für die Handbücher finden Sie unter Referenzen auf Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter
Zusatzausrüstung am Unterarm. Stellen Sie sicher, dass die Roboterverkabelung des Unterarms beim Befestigen von Zusatzausrüstung nicht beschädigt wird. Verwenden Sie stets die dafür vorgesehenen Befestigungsschrauben! xx0600002940 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0600002944 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm Nachstehende Abbildungen zeigen die Montagebohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm. xx0600002941 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0600002945 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. xx0600002947 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0600002950 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106 Nachstehende Abbildung zeigt die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. xx0200000397 Drehscheibe für Roboterversion IRB6620 - 150/2.2. Verwenden Sie jede zweite Bohrung für sechs Befestigungsschrauben, wie in der Abbildung nummeriert. Drehscheibe, Typ 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0200000197 Drehscheibe (Typ 2) für Roboterversion IRB 6620 Foundry Plus. Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9.
Seite 108: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109: Installation Der Signallampe (Option)
2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.11 Installation der Signallampe (Option) 2.5.11 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110: Einschränken Des Arbeitsbereichs
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1
Anschläge für Achse 1. xx0600002938 Beweglicher Anschlag Befestigungsschraube plus Unterlegscheibe, M12 x 40, Klasse 12.9 (2 Stück) Fester mechanischer Anschlag Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112 Lower joint bound), fin- Änderungen in den mechanischen Einschrän- den Sie im Technisches Referenzhand- kungen entsprechen. buch - Systemparameter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 3
3HAC025092-001. • Befestigungsschraube und Un- terlegscheibe • Dokument für mech. Anschlag- stift, 3HAC025409-001. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116: Foundry Plus-Kabelschutz (Option)
Separate Anleitungen für IRB 140, 4600, 1600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch auf der mit dem Kabelschutz gelieferten DVD, Artikelnummer 3HAC035933-001, erhältlich. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117: Elektrische Anschlüsse
Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Roboterkabel, Strom Kabel Art.-Nr. Roboterkabel, Strom: 7 m 3HAC026787-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118 3HAC026787-003 Roboterkabel, Strom: 30 m 3HAC026787-004 Roboterkabel, Signale Kabel Art.-Nr. Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 7 m 3HAC7998-1 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 15 m 3HAC7998-2 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 22 m 3HAC7998-3 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC7998-4 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119: Wartung
Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6620 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 6620 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 120: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten
3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 6620: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 121: Wartungsplan
Öl in Getriebe Achse 2 Erster Wechsel bei DTC -Wert: • 6.000 Stunden Zweiter Wechsel bei DTC -Wert: • 24.000 Stunden Weitere Wechsel: • Alle 24.000 Stunden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 Intervalle für die übliche Zusatzausrüstung angegeben. Die Wartung anderer externer Roboterausrüstung wird in einer separaten Dokumentation beschrieben. Wartungsarbeit Geräte Intervall Hinweis Überprüfung Signallampe Intervall: 12 Monate Überprüfung Mechanischer An- Intervall: schlag, Achse 1 und 3 12 Monate 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.
Seite 124: Überprüfungsaktivitäten
Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schritt- weisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Getrieben auf Seite 152. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 154. Bringen Sie den Ölstopfen, Inspektion, wieder an. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 2
Sitz des Getriebes, hängende Montage Nachfolgende Abbildung zeigt einen hängend montierten Roboter. Das Getriebe Achse 2 sitzt am Drehpunkt des Unterarms unter der Motorhalterung. xx0600002960 Ölstopfen, Auffüllen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Erforderlicher Ölstand: max. 5 mm unter der Ölstopfenöffnung. Erforderlicher Ölstand für geneigte Roboter: 40-45 mm unter dem Ölstopfen der Auffüllöff- nung. Hinweis: Nicht unter dem Ölstopfen der Inspektionsöffnung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 Seite 152. Das Auffüllen des Öls wird im Ab- schnitt Auffüllen, Öl auf Seite 159 aus- führlicher beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 3
Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen und Prozeduren erforderlich. Ver- Verweise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schritt- weisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Seite 152. Weitere Informationen über das Auf- füllen des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl auf Seite 162. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 4
Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Öltyp und -menge in den Getrie- ben auf Seite 152. Weitere Informationen über das Auffül- len des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl auf Seite 165. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 5
(Öl oder Fett) auf Seite Bringen Sie den Oberarm des Roboters in Hori- zontallage. Drehen Sie die Handgelenkeinheit so, dass beide Ölstopfen nach oben zeigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Getrieben auf Seite 152. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 167. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 6
Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Si- cherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getrie- beschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manual - Lubri- cation in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137: Überprüfung, Kabelbaum
Der Kabelbaum Achsen 1-6 ist unten dargestellt. Die Abbildung zeigt die untere Verlegung des Kabelbaums. xx0600002970 SMB/BU-Kasten Obere Abdeckung, Anschlusskasten Anschlussplatte, Sockel Steckverbinder R1.SMB Steckverbinder R1.MP Metallklemmen Kabelbaum Kabelführung (Schnittansicht) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Befestigungsschrauben, Metallklemme Unterarm, M6 x 16, Klasse 8.8 (2 + 2 Stück) Metallklemme, Armgehäuse Befestigungsschrauben, Metallklemme Armgehäuse, M6 x 16, Klasse 8.8 (2 Stück) Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Ver- Siehe Abschnitt: schleiß oder Beschädigungen entdeckt wur- Austausch des Kabelbaums - unteres den! Ende (Achse 1-2) auf Seite 185 Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende auf Seite 191 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140: Inspektion, Informationsschilder
Manipulatorschildern auf Seite 41 beschrieben. xx0600002980 Warnschild „Hohe Temperatur“ (4 Stück) Warnschild, Blitzsymbol (auf der Motorabdeckung angebracht) (5 Stück) Warnhinweis zum Lösen der Bremse Anweisungsschild „Anheben“ Seriennr. vom Kennschild Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummer der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 315. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1
Der mechanische Anschlag der Achse 1 sitzt am Sockel (siehe Abbildung). xx0600002972 Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Fester mechanischer Anschlag Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 Wenn der mechanische Anschlagstift verbogen oder beschädigt ist, muss er ausgetauscht wer- den. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144: Überprüfen, Zusätzliche Mechanische Anschläge
Achsen 1 und 3 gezeigt. Zusätzliche mechanische Anschläge für Achse 2 sind nicht verfügbar. xx0600002938 Zusätzlicher Anschlag, Achse 1 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (2 Stück) Fester Anschlag Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 • Mechanischer Anschlagstift • Befestigungsschraube und Unter- legscheibe • Dokument für mechanischen An- schlagstift Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146 Die Artikelnummer finden Sie schen Anschläge entfernt werden! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 145. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M12 x 40, Klasse 12.9 • Achse 3: M6 x 16 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147: Inspektion, Dämpfer Achse 2-5
Ein Dämpfer muss bei Beschädigungen ausgetauscht werden! Geräte Ersatzteil/Artikelnr. Hinweis Dämpfer Achse 2-3 3HAC12320-1 Dämpfer Achse 5 3HAC024541-001 Standardwerkzeugsatz 3HAC15571-1 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Seite 147. 1 mm sind. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 147. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149: Überprüfen, Signallampe
Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150 Prüfen Sie die Kabelverbindungen. • die Spannung in den Anschlüssen Motorachse 3 (24 V) messen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151: Überprüfung Der Druckluftschläuche(Foundry Prime)
Führen Sie durch Öffnen des Absperrventils Druck zu. Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Un- dichtigkeit vermutet wird, mit Leckerken- nungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn eine Undichtigkeit entdeckt wurde: Undichtigkeit beheben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152: Austausch-/Auswechselarbeiten
Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
Seite 153 Getriebe, Achse 6 Geräte Geräte Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154: Ölwechsel Getriebe Achse 1
Ausrüstung zum Öl- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- wechsel zialwerkzeuge auf Seite 311 schrieben. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155 Lassen Sie so viel Öl wie möglich ab. Siehe WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156 Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 1 auf Seite 124 angegeben. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157: Ölwechsel, Getriebe Achse 2
Ausrüstung zum Öl- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite311 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die beit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) Dauer hängt von der Temperatur des Öls auf Seite Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Inspektion, Ölstand, Getrie- be Achse 2 auf Seite 126 angegeben. Hinweis Mischen Sie Shell Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160: Ölwechsel, Getriebe Achse 3
152. den Getrie- ben auf Seite 152. Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- zialwerkzeuge auf Seite 311 schrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 3.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Dauer hängt von der Temperatur des Öls Seite Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 3 auf Seite 129 angegeben. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163: Ölwechsel, Getriebe Achse 4
Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 311 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 6.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Weitere Informationen hierzu finden librierposition (horizontale Position). Sie im Abschnitt Kalibrierskala und korrekte Achsenposition auf Seite 293. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165 Ölstand ist im Abschnitt Inspektion, Öl- ben auf Seite 152. stand, Getriebe Achse 4 auf Seite 131 angege- ben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166: Ölwechsel, Getriebe Achse 5
Ausrüstung auf Seite 166. Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter an seine Kalibrierposi- Auf diese Weise wird der Ölstop- tion. fen, Ablassen in die richtige Positi- on gebracht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Sei- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Öltyp und -menge in den stand ist im Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getrie- Getrieben auf Seite 152. be Achse 5 auf Seite 133 angegeben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169: Ölwechsel, Getriebe Achse 6
3.4.7 Ölwechsel, Getriebe Achse 6 Sitz des Getriebes Das Getriebe Achse 6 sitzt in der Mitte der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt Getriebe Achse 6 für IRB 6620 Foundry Plus. xx0600002964 Getriebe Achse 6 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Erforderliche Ausrüstung...
Seite 170 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit ande- ren Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fung des Ölstands, Getriebe Achse 6 auf Seite 135. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172: Austauschen Der Smb-Batterie
Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Variante mit dem 3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer. Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 Siehe Abbildung Sitz der SMB-Bat- Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie terie auf Seite 173 sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176: Reinigungsarbeiten
Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6620 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 6620 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 177 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
Seite 178 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 179: Reparatur
4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 6620 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.
Seite 180: Allgemeine Prozeduren
Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181: Montageanweisungen Für Lager
Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183: Montageanweisungen Für Dichtungen
Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 185: Kompletter Roboter
Sitz des Kabelbaums, Achse 1-2 Der Kabelbaum der Achsen 1-2 verläuft durch Sockel und Rahmen wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0600002970 SMB/BU-Einheit Obere Abdeckung, Anschlusskasten Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckver- sorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Ro- boter Vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 R2.FB1) und 2 (R2.MP2, R2.FB2) ab. Entfernen Sie die Metallklem- Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, Achse 1-2 auf men am Rahmen, mit denen der Seite 185 Kabelbaum befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Schließen Sie die Steckverbin- Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, Achse 1-2 auf der R1.MP und R1.SMB an der Seite 185 Anschlussplatte, Sockel, wieder Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189 Seite 185 tigt ist, wieder am Rahmen an. Bringen Sie die obere Abde- Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, Achse 1-2 auf ckung, Anschlusskasten wieder Seite 185 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 Stellen Sie sicher, dass alle Si- cherheitsbestimmungen einge- halten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt FAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 nauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191: Austauschen Des Kabelbaums, Oberes Ende
Metallklemme, Unterarm (2 Stück) Befestigungsschrauben, Metallklemme Unterarm, M6 x 16, Klasse 8.8 (2 + 2 Stück) Metallklemme, Armgehäuse Befestigungsschrauben, Metallklemme Armgehäuse, M6 x 16, Klasse 8.8 (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 Achse 3-6, beginnen. auf Seite 185. Entfernen Sie die Abdeckung, Handgelenk- einheit, um Zugang zum Kabelbaum der Achsen 5 und 6 zu erhalten. xx0600003024 • A: Abdeckung, Handgelenkeinheit Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193 Träger. xx0600003034 • A: Kabelhalter • B: Befestigungsschrauben, M6 x 16, Klasse 8.8 (2 Stück) • C: Befestigungsschraube, M4 x 12, Klasse 8-A2F (sichert den Träger) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig von Verlegen Sie den Kabelbaum wie in der der Rückseite des Oberarms hinein. Abbildung Sitz des Kabelbaums auf Sei- te 191 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 (C) und die Abdeckung (A) wieder an. xx0600003032 • A: Abdeckung • B: Befestigungsschrauben, M6 x 30, Klasse 8.8 (2 Stück) • C: Abdeckung Motor, Achse 5 • D: Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 A : Metallklemme, Unterarm (2 Stück) • B: Metallklemme, Getriebe Achse • C: Metallklemme, Armgehäuse Setzen Sie die Abdeckung, Handgelenkein- heit wieder ein. xx0600003024 • A: Abdeckung, Handgelenkeinheit Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrie- ben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198: Austauschen Des Kompletten Armsystems
Getriebe Achse 1 Befestigungsschrauben Sockel, M12 x 80, Klasse 12.9 Gleitmo (16 Stück) Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Hebevorrichtung, Roboter 3HAC026597-001 Anweisung 3HAC026600-002 liegt bei. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Abbildung rechts gezeigte Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87 Position. beschrieben ist. xx0600003125 Fahren Sie den Traversenkran in eine Position über dem Robo- ter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 Das Austauschen der Kabel wird in Austausch des Kabel durch die Mitte des Getrie- Kabelbaums - unteres Ende (Achse 1-2) auf Seite 185 bes Achse 1 nach oben. beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 D: Hebebremsklotz • E: Rundschlinge (wird zur Übertragung der Last des Rahmens verwendet) Entfernen Sie den mechani- schen Anschlagstift vom Rah- men. xx1200000668 A Mechanischer Anschlagstift Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Setzen Sie den Hebevorgang fort, selbst wenn das Armsystem trotz vorheriger Anpassungen asymmetrisch ist. Das Risiko, die Anschlussstellen zu beschä- digen, ist größer, wenn die Last ungleichmäßig gesenkt wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Eine Alternativmethode zum Anheben des te 87 beschrieben. kompletten Armsystems ist im Folgenden beschrieben. xx0600003101 • A: Hebewerkzeug • B: Rundschlinge • C: Hubkette • D: Hebebremsklotz Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Teile nicht schräg hängen! Passen Sie die Länge der Ketten wie in der beiliegenden Anweisung beschrieben an oder verwenden Sie einen Hebebremsklotz. Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopro- panol. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 A Befestigungsbohrungen für Füh- rungsstifte, M12 im Getriebe Achse B Bohrung für Befestigungsschraube. Schmieren Sie die Außenfläche des Getrie- bes, damit Getriebe und Armsystem einfa- cher verbunden werden können. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 180. Bringen Sie die Kabel wieder im Sockel an. Siehe Abschnitt Austausch des Kabel- baums - unteres Ende (Achse 1-2) auf Seite 185. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrie- ben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208: Ober- Und Unterarm
4.4 Ober- und Unterarm 4.4.1 Austauschen der Drehscheibe Sitz der Drehscheibe Die Drehscheibe sitzt an der Vorderseite des Handgelenkgehäuses (siehe nachfolgende Abbildung). Die Abbildung zeigt die Drehscheibe an IRB 6620 Foundry Plus/IRB 6620LX. xx0600003082 Drehscheibe Handgelenkeinheit Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Befestigungsschrauben, Drehscheibe (6 Stück)
Seite 209 6 auf Seite 169 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen Siehe Abbildung Sitz der Dreh- die Drehscheibe befestigt ist. scheibe auf Seite 208. Entfernen Sie die Drehscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211: Austauschen Des Handgelenks
Kabelbaum, Achse 6 Kabelbaum, Achse 5 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Handgelenkeinheit 3HAC038002-001 Hangelenkeinheit, isoliert 3HAC031470-001 Rundschlinge Fett 3HAB 3537-1 Zum Schmieren der O-Rin- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 Seite 211. Entfernen Sie die Handgelenkeinheit vom Oberarm, Hinweis: Beschädigen Sie dabei indem Sie sie durch leichtes Vor- und Zurückbewe- nicht den zylindrischen Stift. gen lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 47 genauer be- schrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214: Austauschen Des Oberarms
Hinweis Oberarm (Achsen 3 3HAC025576-001 und 4) O-Ring Nur bei Beschädigung austauschen. Hebewerkzeug 3HAC026597-001 Anweisungen für 3HAC026600-002 liegen bei. Hubkette Rundschlinge Führungsstifte Immer paarweise verwen- Hebebremsklotz Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Der komplette Oberarm (inkl. Getriebe Achse 3) wiegt 282 kg, wenn keine Zu- satzausrüstung montiert ist!Verwenden Sie eine geeignete Hebevorrichtung, um Verlet- zungen des Personals zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Schrauben in der Bohrung im Unterarm zu entfernen. Entfernen Sie den kompletten Oberarm und legen Sie ihn auf den Boden. Lassen Sie den Oberarm auf der Seite liegen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Schrauben in der Bohrung im Oberarm. Entfernen Sie die Führungsstifte. Bringen Sie den Motor, Achse 3, wieder an. Siehe den Abschnitt Austauschen des Motors Achse 3 auf Seite 242. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrie- ben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219: Austauschen Des Unterarms
Befestigungsschrauben, M16 x 50, Klasse 12.9 Gleitmo (16 Stück) xx0600003059 Unterarm Bohrung im Unterarm Getriebe Achse 2 Befestigungsschrauben, M16 x 50, Klasse 12.9 Gleitmo (16 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Entfernen Nachfolgend wird beschrieben, wie der Unterarm entfernt wird. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in die in der Abbildung rechts gezeig- te Position. xx0600003125 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Der Unterarm wiegt 75 kg (ohne die Getriebe der Achsen 2 und 3)! Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Getriebe befestigt ist. Schmieren Sie den O-Ring leicht mit Fett. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223: Rahmen Und Sockel
Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Batteriesatz (3-poliger Batteriekontakt) SMB/BU-Kasten Serielle Messsystemeinheit (SMB), DSQC 633A Serielle Messsystemeinheit (SMB), RMU 101 Bremslöseeinheit (BU), SDQC 563 Abdeckung Druckschalter Abdeckung, Drucktastenschutz Dichtung (Foundry Plus) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 ESD! auf Seite Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Siehe Abbildung Sitz der SMB-Einheit SMB/BU-Einheit und heben Sie sie vorsichtig auf Seite 223. aus ihrem Kasten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 SMB-Einheit herausgezogen werden kann. xx0600003053 • A: Sechskantmutter, M5 • B: Zahnscheibe, 6,4 fzb • C: Sechskantschraube, M5 x 12, Klasse 8.8 Ziehen Sie die SMB-Einheit vorsichtig heraus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Kasten und bringen Sie die Befestigungsschrau- auf Seite 223. ben wieder an. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 296. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228: Austausch Der Bremslöseeinheit
Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Bremslöseeinheit mit Tasten Ersatzteilnr. sie- • Ersatzteil- listen auf Seite 315 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 SMB/BU-Einheit und heben Sie die Einheit heit auf Seite 228. vorsichtig aus ihrem Kasten. Trennen Sie die Batterie nicht ab, um zu ver- hindern, dass der Roboter synchronisiert werden muss! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Die Artikelnummer finden Sie unter wie möglich auf der Halterung positioniert wird. forderliche Ausrüstung auf Seite 228. Die Drucktasten können anderenfalls hängen bleiben, wenn die SMB-Abdeckung wieder angebracht wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232: Motoren
Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Ersatzteilnummer, Enthält: siehe Ersatzteillis- • Motor ten auf Seite 315. • Ritzel • O-Ring 21522012- 430. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 Demontieren Sie die Abdeckung für Anschlusszu- Siehe Abbildung Sitz des Motors griff oben auf dem Motor, indem Sie die vier Befes- auf Seite 232. tigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236: Austauschen Des Motors Achse 2
3HAC14973-1 Verwenden Sie die Demon- zeug, Motor M12x tagewerkzeuge immer paarweise! Führungsstifte, M10 3HAC15521-2 Zur Führung des Motors x 150 Verwenden Sie Führungsstif- te immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 Anschlag ruhen kann. • Der Motor Achse 2 kann jetzt ausgewechselt werden, ohne dass der Roboter mit einem Traversenkran gesichert wer- den muss. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Entfernen Sie die Demontagewerk- Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche zeuge und befestigen Sie das Hebe- Ausrüstung auf Seite 236. werkzeug, Motorachse 2, 3, 4 am Motor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239 Ausrüstung auf Seite 236. ein. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 236. VORSICHT Der Motor wiegt 38 kg! Alle Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Siehe dazu den Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 180. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getrie- be Achse 2 auf Seite 157. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242: Austauschen Des Motors Achse 3
Zum Schmieren des O-Rings Schrauben M16x60 3HAB3409-86 (für mechanische Anschläge Achse Führungsstifte, 3HAC15521-1 Zur Führung des Motors M10 x 100 Führungsstifte, 3HAC15521-2 Zur Führung des Motors M10 x 150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Öl aus dem Getriebe Achse 3 abzulassen. xx0600003041 Lassen Sie das Öl aus dem Getrie- Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse be Achse 3 ab. 3 auf Seite 160. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 242. schrauben und Unterlegscheiben. Setzen Sie die beiden Führungsstif- Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche te in die beiden Motorbefestigungs- Ausrüstung auf Seite 242. schraubenöffnungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Motorbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 242. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 242 VORSICHT Der Motor wiegt 25 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Entfernen Sie die Ausrüstung, die zum Entlasten des Oberarms verwendet wurde. Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe dazu den Abschnitt Durchfüh- ren einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 180. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248: Austauschen Des Motors Achse 4
24-V-DC-Stromversorgung gelöst sind. Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A Zum Lösen der Bremsen Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Sei- und Unterlegscheiben 248. Setzen Sie die beiden Führungsstifte in die beiden Motorbefestigungsschraubenöffnun- gen ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel rungsstifte und stellen Sie sicher, dass das nicht beschädigt wird! Motorritzel richtig in das Zahnrad von Getrie- be 4 einrastet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 289. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrie- ben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253: Austauschen Des Motors Achse 5,, Irb 6620/6620Lx
4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors Achse 5,, IRB 6620/6620LX 4.6.5 Austauschen des Motors Achse 5,, IRB 6620/6620LX Sitz des Motors Der Motor Achse 5 sitzt im Inneren des Oberarmrohrs, ist aber an der Handgelenkeinheit angeschlossen (siehe Abbildung unten). Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im...
Seite 254 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors Achse 5,, IRB 6620/6620LX Fortsetzung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Stromversorgung 24 V Gleichstrom, 1,5 A Zum Lösen der Bremsen Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 310 beschrieben. Eventuell sind andere...
Seite 255 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors Achse 5,, IRB 6620/6620LX Fortsetzung Aktion Hinweis Demontieren Sie den Motor, indem Sie die vier Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben entfernen. Setzen Sie die beiden Führungsstifte in die bei- Die Artikelnummer finden Sie unter den Motorbefestigungsschraubenöffnungen ein.
Seite 256 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors Achse 5,, IRB 6620/6620LX Fortsetzung Aktion Hinweis Setzen Sie das Kabel von Motor Achse 5 ein und schließen Sie sämtliche Anschlüsse unter- halb der Motorabdeckung an. Bringen Sie die Abdeckung auf der Oberseite des Motors mit den vier Befestigungsschrau- ben an.
Seite 257: Austauschen Des Motors Achse 6
Ritzel • O-Ring 21522012-430 O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammen- gebaut wird! Dichtung 3HAC12877-1 Schutzart Standard. Muss mit dem Motor ausge- tauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausgetauscht wer- den, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Heben Sie den Motor vorsichtig an, um den Kolben Stellen Sie sicher, dass das Motor- vom Getriebe weg zu bewegen, und unterbrechen ritzel nicht beschädigt wird! Sie die Bremslösespannung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 +: Stift 2 • -: Stift 5 Setzen Sie die beiden Führungsstifte in zwei der Die Artikelnummer finden Sie unter Motorbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 257. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Die Kalibrierung wird in einem sepa- raten Kalibrierungshandbuch be- schrieben, das den Kalibrierwerkzeu- gen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinfor- mationen auf Seite 289. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262 Sie die fünf Befestigungsschrauben lö- sen. xx0600002885 • A: Motoreinheit • B: Befestigungsschrauben (5 Stück) • C: Druckluftnippel • D: Hintere Motorabdeckung • E: Dichtung • G: Druckluftnippel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 Kippgehäuse auf (auf der Fläche ge- genüber der Motorendabdeckung). Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß dem Ab- schnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 260 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264: Getriebe
Getriebe Achse 1 Siehe Ersatzteillis- Enthält: ten auf Seite 315. • Getriebe • O-Ring O-Ring 3HAB3772-93 Nur bei Beschädigung austauschen. 380.6x3.53 O-Ring (3 Stück) 3HAB3772-97 23x3.6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 Befestigen Sie den Kabelbaum sicher am Roboter, damit er im weiteren Verlauf des Entfernens nicht beschädigt wird. Fahren Sie einen Traversenkran in eine Position über dem Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Lösen Sie die 12 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, mit denen das Ge- triebe am Sockel befestigt ist. xx0600003069 • A : Getriebe Achse 1 • B: Befestigungsschraube, M16 x Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Bringen Sie an jeder Seite des Getriebes Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- zwei Hubösen an und sichern Sie es mit ei- derliche Ausrüstung auf Seite 264. ner Rundschlinge. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Sichern Sie den Sockel am Montageort. Siehe Abschnitt Ausrichten und Befesti- gen des Roboters auf Seite VORSICHT Das komplette Armsystem wiegt 590 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Hinweis Hebevorgang! Eine Alternativmethode zum Anheben des kompletten Armsystems ist im Folgenden beschrieben. xx0600003101 • A: Hebewerkzeug • B: Rundschlinge • C: Hebeschlinge • D: Hebebremsklotz Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 • A: Hebewerkzeug • B: Rundschlinge • C: Hubkette • D: Hebebremsklotz • E: Rundschlinge (wird zur Übertra- gung der Last des Rahmens ver- wendet) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrie- ben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272: Austauschen Des Getriebes Achse 2
3HAC13056-4 Immer paarweise ver- 250) wenden Führungsstifte (M12 x 3HAC13056-3 Immer paarweise ver- 200) wenden Kurbel 3HAC020999-001 Zum Drehen des Ge- triebes in die korrekte Position. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 VORSICHT Der Ober- und der Unterarm (inklu- sive der Getriebe der Achsen 2 und 3) wiegen zusammen 455 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Siehe Abbildung Position von Getriebe Achse 2 auf schrauben M16 x 50 (16 Stück), Seite 272. mit denen der Unterarm am Getrie- be Achse 2 befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Entfernen Sie das Getriebe und legen Sie es an einen Platz, an dem es nicht beschädigt werden kann. Wischen Sie Öl- und Farbreste ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Sie es mit einer Rundschlinge. xx0900000114 In der Abbildung wird der IRB6640 gezeigt. Bringen Sie in zwei der Befesti- gungsbohrungen zwei Füh- rungsstifte parallel zueinander Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Anzugsdrehmoment: 300 Nm wieder am Getriebe Achse 2 Bringen Sie den Motor Achse Siehe Abschnitt Austauschen des Motors Achse 2 auf 2 wieder an. Seite 236. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen ein- gehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 nauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279: Austauschen Des Getriebes Achse 3
3HAC026597-001 Anweisungen für 3HAC 026600- 002 liegen bei. Hebewerkzeug 3HAC025214-001 Zum Anheben des Getriebes. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 310 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Boden liegt. VORSICHT Das Getriebe wiegt 51 kg! Alle Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend dimensioniert sein! Sichern Sie das Getriebe mit einer Rundschlin- ge über einen Traversenkran. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinfor- mationen auf Seite 289. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer beschrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283: Austauschen Des Getriebes, Achse 6
Getriebe, Achse 6 (IRB 6620) Befestigungsschrauben, Getriebe Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Drehscheibe Befestigungsschrauben, Drehscheibe xx0200000219 Getriebe, Achse 6 (IRB 6620 Foundry Plus) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse 6 Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getrie- be Achse 6 auf Seite 169. Entfernen Sie die Drehscheibe. Siehe dazu den Abschnitt Entfernen, Drehscheibe auf Seite 209. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 Siehe dazu den Abschnitt Durchführen ei- ner Dichtigkeitsprüfung auf Seite 180. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 169. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 287 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 47 genauer be- schrieben. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 289: Kalibrierinformationen
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...
Seite 290: Kalibriermethoden
Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Seite 292 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition
Kalibrierskalen, IRB 6620 In der nachfolgenden Abbildung sind die Positionen der Kalibriermarkierungen auf allen Achsen des Roboters angegeben. xx0600003096 Kalibrierskala, Achse 1 Kalibrierskala, Achse 2 Kalibrierskala, Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 5 Kalibrierinformationen 5.3 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition Fortsetzung Kalibrierskala, Achse 4 Kalibrierskala, Achse 5 Kalibrierskala, Achse 6 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
Seite 298 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 299. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299: Überprüfen Der Nullposition
Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 293 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 296. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 301: Stilllegung
Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Einen Roboter Aussondern
B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303: Referenzinformation
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305: Einheitenumrechnung
3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 306: Schraubverbindungen
Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
Seite 307 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 310: Standardwerkzeuge
Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311: Spezialwerkzeuge
Nachstehende Tabelle führt die Hebewerkzeuge auf, die bei mehreren Serviceprozeduren benötigt werden. Die Werkzeuge können separat bestellt werden und sind auch direkt in den Anweisungen des Produkthandbuchs angegeben. Beschreibung Anz. Art.-Nr. Hebewerkzeug 3HAC026597-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 Hebewerkzeug, Getriebe Achse 1 3HAC15556-1 Huböse (wird zusammen mit Hebewerkzeug 3HAC025333-005 3HAC 15556-1 verwendet) Hebewerkzeug, Getriebe 3HAC025214-001 Führungsstifte, M12 x 130 3HAC022637-001 Führungsstifte, M16x Huböse, M16 3HAC14457-1 Huböse, M20 Kurbel 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 315: Ersatzteillisten
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteillisten 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 317: Schaltplan
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 Artikelnummern für Schaltpläne Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001...
Seite 319: Index
Instruktionen für die Montage, 55 Intervalle zur Wartung, 121 CalibWare, 290 Kabel, Roboter, 117 Dichtigkeitsprüfung, 180 Kabelbaumbefestigungen, 137 Drehmomente auf Fundament, 67 Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 117 Drehscheibenabmessungen, 106 Kalibirierung Standard, 290 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320 Lösen des Manipulatorarms, 31 ANSI, 304 Manipulatorsystem, 19 CAN, 304 Not-Aus, 37 EN, 303 Service, 19 EN IEC, 303 sich bewegende Manipulatoren, 46 EN ISO, 303 Signale, 39 Schutz, 303 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321 Entsorgung, 301 Symbole Sicherheit, 39 Zusatzausrüstung Synchr.-Markierungen, 293 Drehscheibe, 106 Systemparameter Güte der Befestigungen, 107 Gravity Beta, 98 Oberarm, 102 Rahmen, 104 Roboter, 100 Temperaturen Unterarm, 100 Betrieb, 69 Zustimmungsschalter, 34 3HAC027151-003 Revision: K © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

ABB IRB 6620 Produkthandbuch

1 Sicherheit

2 Installation und Inbetriebnahme

3 Wartung

4 Reparatur

5 Kalibrierinformationen

6 Stilllegung

7 Referenzinformation

8 Ersatzteillisten

9 Schaltplan

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 6620

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6620

Inhaltsverzeichnis