Inhaltsverzeichnis
Werbung
1 Einführung
1.1.6. Koordinatensysteme
1.1.6. Koordinatensysteme
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine kurze Einführung in Koordinatensysteme, die häufig für die
Offline-Programmierung verwendet werden. In RobotStudio können Sie alle unten
beschriebenen Koordinatensysteme sowie benutzerdefinierte Koordinatensysteme
verwenden, um Objekte und Elemente miteinander in Beziehung zu setzen.
Hierarchie
Die Koordinatensysteme weisen eine hierarchische Beziehung auf, wobei der Ursprung jedes
Koordinatensystems als Position in einem der übergeordneten Koordinatensysteme definiert
wird. Nachfolgend werden die häufig verwendeten Koordinatensysteme, beginnend an der
Spitze der Hierarchie, beschrieben.
Welt-Koordinatensystem
Das Welt-Koordinatensystem repräsentiert die vollständige Station bzw. Roboterzelle. Dies
ist die Spitze der Hierarchie, auf die sich alle anderen Koordinatensysteme beziehen.
Task-Koordinatensystem
Ein Task-Koordinatensystem wird in einer Station oder Roboterzelle definiert, insbesondere,
wenn mehrere Roboter oder Robotersysteme vorhanden sind. Ein Task-Koordinatensystem
kann die Positionierung mehrerer Robotersysteme koordinieren, während mehrere Task-
Koordinatensysteme für die Arbeit mit MultiMove Independent sinnvoll sind.
Basis-Koordinatensystem
Jeder Roboter in der Station verfügt über ein Basis-Koordinatensystem, das immer am Sockel
des Roboters positioniert ist.
Werkzeugarbeitspunkt- (TCP-) Koordinatensystem
Das TCP-Koordinatensystem bezieht sich auf den Arbeitspunkt des Werkzeugs. Für einen
Roboter können mehrere unterschiedliche TCPs definiert werden. Alle Roboter verfügen
über einen vordefinierten TCP an der Montageposition des Werkzeugs, tool0 genannt.
Während der Abarbeitung eines Programms bewegt der Roboter den TCP zur
programmierten Position.
Werkobjekt-Koordinatensystem
Das Werkobjekt repräsentiert gewöhnlich das physische Werkstück. Es umfasst zwei
Koordinatensysteme: das Benutzer-Koordinatensystem und das Objekt-Koordinatensystem,
wobei letzteres dem Benutzer-Koordinatensystem untergeordnet ist. Beim Programmieren
eines Roboters beziehen sich alle Positionen (Ziele) auf das Objekt-Koordinatensystem eines
Werkobjekts. Wenn kein anderes Werkobjekt angegeben ist, beziehen sich die Positionen auf
das Standardwerkobjekt Wobj0, dessen Koordinatensystem immer mit dem Basis-
Koordinatensystem des Roboters identisch ist.
Die Verwendung von Werkobjekten bietet eine Möglichkeit, Roboterprogramme einfach mit
einem Offset anzupassen, wenn sich die Lage des Werkstücks geändert hat. So können
Werkobjekte zur Kalibrierung in Offline-Programmen verwendet werden: Wenn die
22
Fortsetzung auf nächster Seite
3HAC032104-003 Revision: D
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
