Inhaltsverzeichnis
Werbung
1.1.3. RAPID-Begriffe
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in die Grundbegriffe von RAPID. Ausführliche
Erläuterungen finden Sie in den Handbüchern zu RAPID und zur Programmierung, wie unter
Referenzen auf Seite 10
Terminologie der RAPID-Struktur
Die folgende Tabelle beschreibt die RAPID-Terminologie, die bei der Arbeit mit
RobotStudio verwendet wird. Die Begriffserläuterungen sind nach Umfang angeordnet, von
den einfachsten bis zu den umfangreichsten.
Begriff
Datendeklaration
Instruktion
Bewegungsinstruktionen Erzeugen die Roboterbewegungen. Sie bestehen aus einem
Aktionsinstruktion
Routine
Prozedur
Funktion
Trap
Modul
Programmmodul (.mod)
Systemmodul (.sys)
Programmdateien (.pgf)
3HAC032104-003 Revision: D
angegeben.
Erklärung
Wird verwendet, um Instanzen von Variablen oder Datentypen
wie „num" oder „tooldata" zu erstellen.
Die tatsächlichen Befehle im Code, die für Aktionen sorgen, z.
B. das Setzen von Daten auf einen bestimmten Wert oder eine
Roboterbewegung. Instruktionen können nur innerhalb einer
Routine erstellt werden.
Verweis auf eine in einer Datendeklaration angegebene
Position und Parametern, die Bewegungs- und Prozessverh-
alten festlegen. Wenn In-Reihe-Positionen verwendet werden,
wird die Position in Bewegungsinstruktionen deklariert.
Instruktionen, die andere Aktionen als Roboterbewegungen
ausführen, z. B. das Setzen von Daten oder Synchronisierung-
seigenschaften.
Gewöhnlich ein Satz von Datendeklarationen gefolgt von einem
Satz Instruktionen, die eine Task implementieren. Routinen
können in drei Kategorien unterteilt werden: Prozeduren,
Funktionen und Interrupt-Routinen.
Ein Satz von Instruktionen, die keinen Wert zurückgeben.
Ein Satz von Instruktionen, die einen Wert zurückgeben.
Ein Satz von Instruktionen, die durch einen Interrupt ausgelöst
werden.
Eine Reihe von Datendeklarationen, gefolgt von einem Satz an
Routinen. Module können als Dateien gespeichert, geladen und
kopiert werden. Module sind in Programm- und Systemmodule
gegliedert.
Kann während der Abarbeitung geladen und entladen werden.
Wird in erster Linie für häufige systemspezifische Daten und
Routinen verwendet, z. B. ein Arcware-Systemmodul, das allen
Lichtbogenschweißrobotern gemeinsam ist.
In IRC5 ist ein RAPID-Programm eine Sammlung von Modul-
dateien (.mod) und die Programmdatei (.pgf.), die auf alle Mod-
uldateien verweist. Beim Laden einer Programmdatei werden
alle alten Programmmodule durch die Programmmodule
ersetzt, auf die in der pgf-Datei verwiesen wird. Systemmodule
werden durch das Laden eines Programms nicht beeinflusst.
1 Einführung
1.1.3. RAPID-Begriffe
19
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
