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3 Programmieren von Robotern
3.7. RAPID-Instruktionen
3.7. RAPID-Instruktionen
Bewegungs- und Logikinstruktionen
Für die RAPID-Programmierung liegt der größte Vorzug von RobotStudio im Bereich der
Bewegungsprogrammierung.
Eine Bewegungsinstruktion weist den Roboter an, auf die angegebene Weise zur
angegebenen Position zu verfahren. In RobotStudio können Sie Bewegungsinstruktionen auf
drei Arten erstellen:
Methode
Erstellen einer Bewe-
gungsinstruktion auf der
Basis einer bestehenden
Position
Erstellen einer Bewe-
gungsinstruktion und einer
entsprechenden Position
Programmieren einer Bewe-
gungsinstruktion
Zusätzlich zu Bewegungsinstruktionen können Sie auch Logikinstruktionen erstellen und aus
RobotStudio einfügen. Eine Logikinstruktion ist eine Instruktion, bei der es sich um keine
Bewegungsinstruktion handelt und mit der beispielsweise Parameter gesetzt oder Ausrüstung
und Funktionen aktiviert und deaktiviert werden können. Die Aktionsinstruktionen, die in
RobotStudio zur Verfügung stehen, sind auf diejenigen beschränkt, die gewöhnlich zur
Beeinflussung der Bewegungen des Roboters verwendet werden. Zum Einfügen anderer
Aktionsinstruktionen oder einer anderen Art von RAPID-Code in das Programm verwenden
Sie den Programmeditor. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Logikinstruktion auf Seite
Die folgende Tabelle listet die Logikinstruktionen auf, die erstellt werden können. Weitere
Informationen finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch.
Logikinstruktion
ConfL On/Off
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
110
Beschreibung
Erstellt Bewegungsinstruktionen auf der Basis einer oder
mehrerer Positionen, die im Browser Pfade&Ziele ausgewählt
wurden. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Zu Bahn hinzufügen auf Seite
Erstellt gleichzeitig eine Bewegungsinstruktion und eine
entsprechende Position. Die Lage der Position kann entweder
im Grafikfenster ausgewählt oder als Zahlenwert eingegeben
werden. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Bewegungsinstruktion auf Seite
Beim Programmieren einer Bewegungsinstruktion werden
eine Bewegungsinstruktion sowie eine entsprechende
Position an der aktuellen Stellung des Roboters erstellt. Beim
Programmieren einer Bewegungsinstruktion wird auch die
aktuelle Konfiguration mit der Position gespeichert. Informa-
tionen zur Vorgehensweise finden Sie unter
grammieren auf Seite
243.
Beschreibung
Mithilfe von „ConfL" wird festgelegt, ob die Roboterkonfiguration
während einer linearen Bewegung überwacht wird. Wenn
ConfL auf „Off" eingestellt ist, kann der Roboter eine andere
Konfiguration als die programmierte verwenden, um während
der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
Mithilfe von „ConfJ" wird festgelegt, ob die Roboterkonfiguration
während einer achsweisen Bewegung überwacht wird. Wenn
ConfJ auf „Off" eingestellt ist, kann der Roboter eine andere
Konfiguration als die programmierte verwenden, um während
der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
Actunit aktiviert die mechanische Einheit, die durch UnitName
angegeben wird.
407.
242.
Instruktion pro-
241.
Fortsetzung auf nächster Seite
3HAC032104-003 Revision: D
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