Baudrate Für Can-Bus - Kollmorgen AKD Anleitungen

4.2.2 Baudrate für CAN-Bus
Sie können festlegen, ob der Servoverstärker beim Einschalten eine feste Baudrate wählen oder einen
Algorithmus zur automatischen Erkennung der Baudrate ausführen soll. Die Übertragungsgeschwindigkeit kann
über den Parameter FBUS.PARAM01 eingestellt werden. Die Einstellung des Parameters FBUS.PARAM01
erfolgt in WorkBench oder über einen Spezialmechanismus mithilfe der Drehschalter.
Baudrate [kBit/s] FBUS.PARAM01 Oberer Drehschalter S1
auto
125
250
500
1000
Im Falle einer festen Baudrate sendet der Servoverstärker nach einem Aus- und Wiedereinschalten der
Spannungsversorgung die Boot-Up Meldung mit der Baudrate, die im nichtflüchtigen Speicher abgelegt ist.
Im Falle einer automatischen Erkennung der Baudrate sucht der Servoverstärker nach einem gültigen CAN-
Frame auf dem Bus. Bei Empfang eines gültigen Frames sendet der Servoverstärker die Boot-Up Meldung
entsprechend der gemessenen Bit-Zeit. Anschließend kann die Baudrate über das Objekt 1010 Sub 1 im
nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden. Andernfalls wird immer die Funktion zur automatischen Erkennung
verwendet.
Für eine zuverlässige automatische Erkennung der Baudrate ist eine normgemäße
Verkabelung für den CAN-Bus (Abschlusswiderstände, Masseanschluss (GND)
usw.) erforderlich. Wenn die automatische Erkennung der Baudrate verwendet
wird, muss der Servoverstärker gesperrt sein.
Gehen Sie zur Einstellung der Baudrate über die Drehschalter wie folgt vor:
1. Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein (siehe Tabelle oben)
2. Drücken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD, bis die Drehschaltereinstellung im
AKD-Display erscheint.
3. Wenn der Einstellwert des Drehschalters im Display blinkt, lassen Sie die Taste B1 los und warten Sie,
bis das Blinken aufhört. Währenddessen wird der Parameter FBUS.PARAM01 auf den neuen Wert
gesetzt, und alle Parameter werden im nichtflüchtigen Speicher gespeichert. Die neue Einstellung wird
mit dem nächsten Einschalten des Servoverstärkers wirksam.
Wenn ein Fehler auftritt, blinken die folgenden Meldungen 5 mal:
E1 - Verstärker ist freigegeben
l
E2 - Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen
l
E3 - Fehlerhafte Schalterstellung
l
0 9
125 9
250 9
500 9
1000 9
AKD CANopen | 4 Installation und Inbetriebnahme
Unterer DrehschalterS2
0
1
2
3
4
Kollmorgen™ | August 2012 19