Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (Ds402); Faktorgruppen (Fg) (Ds402); Allgemeine Informationen; Faktoren - Kollmorgen AKD Anleitungen

7.4.2.4 Objekt 6061h: Betriebsart-Anzeige (DS402)

Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060h eingestellte Betriebsart gelesen werden. Eine Betriebsart ist
erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann (siehe auch Objekt 6060h).
Index 6061h
Name Modes of Operation Display
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER8
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/O
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich 1, 3, 4, 6, 7, 8
Vorgabewert —

7.5 Faktorgruppen (fg) (DS402)

Die Faktorgruppen definieren die Einheiten von Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Sollwerten.
Diese Werte werden in antriebsspezifische Parameter umgewandelt.
Je nach Konfiguration von Bit 4 in FBUS.PARAM05 können zwei Arten der Skalierung verwendet werden:
1. Skalierung analog zu Telnet. Setzen Sie in diesem Fall folgende Werte: UNIT.PROTARY = 3,
UNIT.VROTARY = 3 und UNIT.ACCROTARY = 3.
2. Skalierung nur mit DS402 – von den über Telnet angewendeten Skalierungen unabhängige
Skalierungsfaktoren . Verwenden Sie daher die Einstellungen über die Objekte 204C / 6091/6092.
Die Antriebsparameter für die Einheitendefinition sollten wie folgt gesetzt
werden:
UNIT.PROTARY= 3 (UNIT.PIN/UNIT.POUT)
UNIT.VROTARY = 3 (UNIT.PIN/UNIT.POUT/s)
UNIT.ACCROTARY = 3 (c UNIT.PIN/UNIT.POUT/s²)

7.5.1 Allgemeine Informationen

7.5.1.1 Faktoren

Es gibt eine Umrechnungsmöglichkeit für die physikalischen Einheiten und Größen auf die antriebsinternen
Einheiten (Inkremente). Hierzu können mehrere Faktoren implementiert werden. Dieses Kapitel beschreibt den
Einfluss dieser Faktoren auf das System, die Berechnungsvorschriften für diese Faktoren und die für ihre
Erstellung erforderlichen Daten.

7.5.1.2 Beziehung zwischen physikalischen und antriebsinternen Einheiten

Die in den Faktorgruppen festgelegten Faktoren definieren die Beziehung zwischen antriebsinternen Einheiten
(Inkrementen) und physikalischen Einheiten.
Die Faktoren sind das Ergebnis einer Berechnung von zwei Parametern: des „Dimension Index" und des
„Notation Index". Der Dimension Index gibt die physikalische Dimension, der Notation Index die physikalische
Einheit und einen Dezimalexponenten für die Werte an. Diese Faktoren werden direkt zur Normierung der
physikalischen Werte verwendet.
Der Notation Index kann auf zwei Arten verwendet werden:
Für eine Einheit mit dezimaler Skalierung und einem Notation Index < 64 definiert der Notation Index den
l
Exponenten/Dezimalpunkt der Einheit.
Für eine Einheit mit nicht-dezimaler Skalierung und einem Notation Index > 64 definiert der Notation Index
l
den Subindex der physikalischen Dimension der Einheit.
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen™ | August 2012 93