Nodeguard - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil

6.4.7 Nodeguard

Das Node Guarding-Protokoll dient zur Funktionsüberwachung des Antriebs. Hierzu muss in regelmäßigen
Intervallen durch den CANopen-Master auf den Antrieb zugegriffen werden.
Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard-Telegrammen liegen darf, wird durch das
Produkt der Guard Time (Objekt 100Ch) und des Lifetime Faktors (Objekt 100Dh) bestimmt. Ist einer dieser
beiden Werte 0, dann ist die Ansprechüberwachung deaktiviert.
Wird innerhalb der durch die Objekte 100Ch und 100Dh definierten Zeit nicht auf den Antrieb zugegriffen,
erscheint die Fehlermeldung F129 (Ansprechüberwachung) am Antrieb, der Antrieb wird bis zum Stillstand
abgebremst und jede weitere Bewegung verhindert.
Nachfolgend ist die zeitliche Abfolge für das Nodeguarding dargestellt:
t = Umschalt-Bit, ändert seinen Zustand mit jedem Slave-Telegramm
s = Status der NMT Slave-Statusmaschine
Das Nodeguarding wird vom Master über RTR-Telegramme mit der COB-ID 700h + Slave-Knotenadresse
ausgeführt.
Kollmorgen™ | August 2012 39