Safe Torque Off (Sto); Globaler Sto, Gesteuert Über Den Akd-C; Lokaler Sto, Gesteuert Über Lokalen Digitalen Eingang Am Akd-N-Ds; Sicherheitstechnische Kennzahlen - Kollmorgen AKD Betriebsanleitung

AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten

6.14 Safe Torque Off (STO)

Die STO Funktion der AKD-N mit Option "DB" oder "DF" wird vom intelligenten AKD-C Netz-
teil über den Antriebsstrang gesteuert, an den der AKD-N angeschlossen ist. Diese STO
Topologie nennen wir "Globaler STO" oder "Strang STO".
AKD-N Servoverstärker mit Option "DS" besitzen einen zusätzlichen Stecker X6 mit einem
digitalen STO-Enable Eingang. Diese STO Funktion nennen wir "Lokaler STO". Diese Ser-
voverstärker Variante kann nicht vom globalen STO kontrolliert werden.
6.14.1 Globaler STO, gesteuert über den AKD-C
Stecker X16 am AKD-C ermöglicht den zugriff auf alle STO Signale des dezentralen Antriebs-
systems, das von diesem AKD-C versorgt wird. Es gibt einen STO-Enable Eingang und
einen STO-Status Ausgang für jeden Antriebsstrang.
Die globale STO Funktion ist in der AKD-C Betriebsanleitung beschrieben.
Die globale STO Funktion umfasst folgende Teilsysteme: AKD-C, AKD-N ohne Option
"DS", Kollmorgen Hybrid Verbindungskabel.
Das globale STO-Enable Signal hat keinen Einfluss auf angeschlossene AKD-N mit Option
"DS" (lokaler STO Eingang). Der lokale STO-Status dieses Gerätes wird trotzdem im Strang
STO-Status gemeldet.
6.14.2 Lokaler STO, gesteuert über lokalen digitalen Eingang am AKD-N-DS
Option "DS" im AKD-N ermöglicht lokale STO Funktionalität. Stecker X6 besitzt einen STO-
Enable Eingang, Stecker X3 einen STO-Status Ausgang. Der STO-Status Ausgang an X3 ist
nur bei AKD-N Geräten mit Option "DS" verfügbar.

6.14.3 Sicherheitstechnische Kennzahlen

Die Systeme sind mit folgenden Kennzahlen eindeutig beschrieben:
AKD-C + 1 x AKD-N
AKD-C + 8 x AKD-N
Ein sehr unwahrscheinliches, aber mögliches Ereignis kann auftreten, wenn innerhalb einer
sehr kurzen Zeit zwei nicht benachbarte IGBTs einen Kurzschluss aufweisen. In diesem Fall
kann eine Bewegung von maximal 120° (elektrisch) auftreten. Dies kann nur geschehen,
wenn die STO Funktion des Antrieb aktiviert ist. Wenn die Ausfallrate eines IGBT 120 fit
beträgt, ergeben sich für einen solchen Kurzschluss 60 fit (50:50 Modell). Bei einem solchen
Ereignis müssen 2 spezifische IGBTs zur gleichen Zeit ausfallen. Die Rechnung ergibt eine
Wahrscheinlichkeit von 1.5 * 10
chen). Auch wenn die STO Funktion über ein Jahr lang ausgeführt wird, wird dieses Ereignis
nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten.
38 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015
Struktur STO
global
global
1 x AKD-N-DS local
ISO IEC
13849-1 62061
PL d, CAT 3 SIL 2
PL d, CAT 3 SIL 2
PL d, CAT 3 SIL 2
-15
pro Stunde (ohne Ausfälle wegen gemeinsamer Ursa-
PFH SFF T
M
[1/h] [%] [Jahre]
2,9E-08 97,08 20
2,9E-08 99,44 20
2,9E-08 97,12 20