Befehle Im Steuerwort - Kollmorgen AKD Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT Profil

4.4.2 Befehle im Steuerwort

Bitbelegung im Steuerwort
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
Befehle im Steuerwort
Befehl
Herunterfahren
Einschalten
Spannung sperren
Schnellhalt
Betrieb sperren
Betrieb freigeben
Fehler-Reset
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant. 0 und 1 kennzeichnen den Zustand der einzelnen
Bits.
Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort
Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort.
Derzeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen
Betriebsarten werden über das Objekt 6060h „Betriebsarten" eingestellt.
Betriebsart
Profile Position Mode (pp)
Profile Velocity Mode (pv)
Profile Torque Mode (tq)
Homing Mode (hm)
Interpolated Position Mode (ip) 07h
Cyclic synchronous position
mode
Beschreibung der übrigen Bits im Steuerwort
Bit 8: (Pause) Ist Bit 8 gesetzt, stoppt der Antrieb in allen Betriebsarten. Die Sollwerte
(Geschwindigkeit für Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer, Sollwerte für
Digitalmodus) der einzelnen Betriebsarten bleiben erhalten.
Bit 9,10: Diese Bits sind für das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 13, 14, 15: Diese Bits sind herstellerspezifisch und derzeit reserviert.
34 Kollmorgen | Mai 2014
Name
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Enable Operation
betriebsartspezifisch
betriebsartspezifisch
betriebsartspezifisch
Reset Fault
Bit 7
Fault
Reset Operation
X
X
X
X
X
X
1
Bit
8
9
10
11
12
13
14
15
Bit 3 Bit 2 Bit 1
Enable Quick Disable
Stop Voltage
X 1
X 1
X X
X 0
0 1
1 1
X X
Nr. Bit 4
01h new_setpoint
03h reserviert
04h reserviert
06h homing_operation_
start
08h reserviert
Name
Pause/Halt
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
Herstellerspezifisch
Herstellerspezifisch
Herstellerspezifisch
Bit 0 Transitions
Switch
On
1 0 2, 6, 8
1 1 3
0 X 7, 9, 10, 12
1 X 7, 10, 11
1 1 5
1 1 4, 16
X X 15
Bit 5 Bit 6
change_set_ absolut/relativ
immediately
reserviert reserviert
reserviert reserviert
reserviert reserviert
reserviert reserviert
reserviert reserviert