Objekt 6041H: Statuswort (Ds402) - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Modusabhängige Bits im Steuerwort
Die folgende Tabelle beschreibt die modusabhängigen Bits im Steuerwort. Derzeit werden ausschließlich
herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060
„Betriebsarten" eingestellt.
Betriebsart
Profil-Positionsbetrieb (pp)
Profile Velocity Mode (pv)
Profile Torque Mode (tq)
Referenzfahrtmodus (hm)
Interpolated Position Mode (ip)
Zyklischer SYNC-Positionsmodus (csp) 08h Reserviert
Beschreibung der übrigen Bits im Steuerwort
Nachfolgend sind die übrigen Bits im Steuerwort beschrieben.
Bit 8 Pause Ist Bit 8 gesetzt, stoppt der Antrieb in allen Betriebsarten. Die Sollwerte (Geschwindigkeit für
Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer, Sollwerte für Digitalmodus) der einzelnen Betriebsarten
bleiben erhalten.
Bit 9,10 Diese Bits sind für das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und derzeit reserviert.

7.4.2.2 Objekt 6041h: Statuswort (DS402)

Der momentane Zustand der Statusmaschine kann mit Hilfe des Statusworts abgefragt werden
Index 6041h
Name Status Word
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung möglich
Einheit —
Wertebereich 0 bis 65535
EEPROM Ja
Vorgabewert 0
Bitbelegung im Statuswort
Bit Name
0 Einschaltbereit
1 Eingeschaltet
2 Betrieb freigegeben
3 Fehler
4 Spannung freigegeben
5 Schnellhalt
6 Einschaltsperre
7 Warnung
90 Kollmorgen™ | August 2012
Nr. Bit 4
01h new_setpoint
03h Reserviert
04h Reserviert
06h homing_operation_start Reserviert
07h Interpolation freigeben
Bit Name
8 Herstellerspezifisch (reserviert)
9 Remote
10 Ziel erreicht
11 Interne Grenze aktiv
12 Betriebsartspezifisch (reserviert)
13 Betriebsartspezifisch (reserviert)
14 Herstellerspezifisch (reserviert)
15 Herstellerspezifisch (reserviert)
Bit 5 Bit 6
change_set_ absolut/relativ
immediately
Reserviert Reserviert
Reserviert Reserviert
Reserviert
Reserviert Reserviert
Reserviert Reserviert
h