Beispiel: Bedienung Der Statusmaschine - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 8 Anhang

8.2.1.2 Beispiel: Bedienung der Statusmaschine

Nach dem Einschalten des AKD und dem Erkennen der Boot-Up-Meldung kann die Kommunikation über SDOs
aufgenommen werden. Beispiel: Alle Parameter können abgefragt oder geschrieben oder die Statusmaschine
des Antriebs gesteuert werden.
Der Zustand der Statusmaschine kann durch Abfrage des Objekts 6041 Sub 0 ermittelt werden.
Direkt nach dem Einschalten erhält man beispielsweise 0240h als Antwortwert. Dies entspricht dem Status
„Einschaltsperre".
Auf dem CAN-Bus wären dann folgende Daten sichtbar:
COB-ID Steuer-
byte
603 40
583 4B
2 Byte Daten
Ist die Versorgungsspannung vorhanden und die Hardware-Aktivierung auf High-Signal (24 V gegen DGND)
gesetzt, kann durch Schreiben des Steuerworts (Objekt 6040 Sub 0) versucht werden, den Antrieb in den
Zustand „Switched on" (Eingeschaltet) zu schalten. Im Erfolgsfall erfolgt eine positive Bestätigung in der SDO-
Antwort (Steuerbyte 0 im Datenfeld = 60h).
Einschalten
Die Meldungen sehen dann wie folgt aus:
COB-ID Steuer-
byte
603 2B
583 60
603 2B
583 60
Steuerwort = 0x0007 Bedeutung:
Bit 0, Bit 1, Bit 2 gesetzt => Einschalten,
Spannung deaktivieren aus, Schnellhalt aus
Statusabfrage 2
Der neue Zustand kann wieder abgefragt werden und liefert folgendes Ergebnis:
COB-ID Steuer-
byte
603 40
583 4B
Status = 0x0233Bedeutung:
Bit 0, Bit 1, Bit 5 gesetzt => Einschaltbereit,
Bit 9 gesetzt => Remote, Bedienung über RS232 möglich
142 Kollmorgen™ | August 2012
Die Statusmaschine muss beim Hochfahren sequentiell bedient werden. Das
Überspringen eines Zustandes (außer „Eingeschaltet") ist nicht möglich.
Index
Niederwertiges Byte Höherwertiges Byte index
41
41
Index
Niederwertiges Byte Höherwertiges Byte index
40
40
40
40
Index
Niederwertiges Byte Höherwertiges Byte index
41
41
Sub- Daten
60 00h 40 00 00 00
60 00h 40 02 00 00 Antwort-Telegramm
Status
Sub- Daten
60 00h 06 00 00 00 Herunterfahren
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 07 00 00 00 Einschalten
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Sub- Daten
60 00h —
60 00h 33 02 00 00 Antwort-Telegramm
Kommentar
Kommentar
Kommentar
Status abfragen