Über Canopen Realisierte Grundfunktionen; Konfiguration Und Allgemeine Funktionen; Positionierungsfunktionen; Datenübertragungsfunktionen - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 5 Grundlagen zu CANopen
5.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und
als Referenzdokumentation zur Verfügung steht. Bei der Arbeit mit dem in AKD eingebauten Lageregler stehen
folgende Funktionen zur Verfügung:

5.1.1 Konfiguration und allgemeine Funktionen:

Referenzfahrt, Referenzpunkt setzen
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Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung
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Unterstützung folgender Betriebsarten des CANopen-Profils DS402:
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Profile Position Mode
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Homing Mode
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Profile Torque Mode
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Interpolated Position Mode
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Profile Velocity Mode
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Cyclic synchronous position mode
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5.1.2 Positionierungsfunktionen:

Ausführen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
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Ausführen eines Direktfahrauftrages
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Trajektorie absolut, ip-Mode oder csp-Mode
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5.1.3 Datenübertragungsfunktionen:
Übertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers. Ein Fahrauftrag besteht
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aus folgenden Elementen:
Positionssollwert (Absolutauftrag) oder Wegsollwert (Relativauftrag)
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Geschwindigkeitssollwert
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Beschleunigungszeit, Bremszeit
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Art des Fahrauftrags (absolut/relativ)
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Nummer eines Folgefahrauftrags (mit oder ohne Zwischenstopp)
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Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverstärkers
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Lesen von Istwerten
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Lesen der Error Register (Emergency error codes)
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Lesen der Statusregister
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Lesen / Schreiben von Regelparametern
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5.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren
Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (Hochgeschwindigkeits-CAN)
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Übertragungsgeschwindigkeit: max. 1 MBit/s
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Mögliche Einstellungen des Verstärkers: 125 (Vorgabe), 250, 500 und 1000 kBit/s
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Die Einstellung der Baudrate erfolgt über den AKD-Parameter FBUS.PARAM01. Der Einstellwert wird
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wirksam, sobald dieser Parameter im NVRAM gespeichert und der Servoverstärker neu gestartet wurde.
24 Kollmorgen™ | August 2012