Allgemeine Erläuterungen Zu Can - Kollmorgen AKD Anleitungen

6.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN
Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen-
Kommunikationsprofils DS 301, die vom AKD verwendet werden.
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden
Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.
Das hier verwendete Übertragungsverfahren ist in der ISO 11898 (Controller Area Network [CAN] für
Hochgeschwindigkeits-Kommunikation) definiert.
Das in allen CAN-Bausteinen implementierte Schicht 1/2-Protokoll (Physikalische Schicht/Sicherungsschicht)
stellt u. a. die Anforderung von Daten zur Verfügung.
Datentransport bzw. Datenanforderung erfolgen über ein Datentelegramm (Data Frame) mit bis zu 8 Byte
Nutzerdaten bzw. über ein Datenanforderungstelegramm (Remote Frame).
Kommunikationsobjekte (COBs) werden durch einen 11-Bit-Identifier (ID) gekennzeichnet, der auch die Priorität
von Objekten bestimmt.
Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln, wurde ein Schicht-7-Protokoll (Anwendungsschicht)
entwickelt. Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten Dienstelemente ermöglichen die Realisierung einer
über das Netzwerk verteilten Applikation. Diese Dienstelemente sind im „CAN Application Layer (CAL) for
Industrial Applications" (CAN Anwendungsschicht für Industrieanwendungen) beschrieben.
Das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil sind auf CAL aufgesetzt.
Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines Kommunikationsobjekts:
S COB-ID R CTRL Datensegment
O T
M R
SOM Start of Message (Anfang der Mitteilung)
COB-ID Kommunikationsobjekt-Identifier (11 Bit)
RTR Remote Transmission Request (Dezentrale
Übertragungsanforderung)
CTRL Kontrollfeld (z. B. Data Length Code)
Datensegment 0 bis 8 Byte (Daten-COB)
0 Byte (Remote-COB)
CRC Cyclic Redundancy Check (Zyklische
Redundanzprüfung)
ACK Acknowledge-Slot
EOM End of Message (Ende der Mitteilung)
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil
CRC A EOM
C
K
Kollmorgen™ | August 2012 27